1.  簡(jiǎn)介

目前CS的IO狀態(tài)輸出與輸入僅包括任務(wù)運(yùn)行時(shí)狀態(tài)的關(guān)聯(lián)與控制，用戶如果需要跟蹤一些報(bào)警信息等狀態(tài)，目前已有的功能無(wú)法實(shí)現(xiàn)，不夠便利。為了滿足用戶一些相對(duì)定制化的需求，并且盡量少的改動(dòng)已有功能，考慮開(kāi)發(fā)一款獨(dú)立的IO配置插件，用于滿足更加豐富的IO擴(kuò)展配置。

2.  操作流程

2.1插件安裝

● 將獲取到的插件文件放置到U盤內(nèi)，并將U盤接入機(jī)器人USB接口，按照下方操作安裝IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安裝成功后進(jìn)入配置，插件，IO高級(jí)配置，就可配置對(duì)應(yīng)的IO來(lái)觸發(fā)對(duì)應(yīng)的功能或者綁定對(duì)應(yīng)的IO來(lái)接收機(jī)器人的狀態(tài)變化。

功能介紹：

關(guān)于IO輸出狀態(tài)綁定：

● 支持?jǐn)?shù)字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持綁定機(jī)器人模式（上電狀態(tài)，電源關(guān)閉，抱閘以釋放等）

● 支持機(jī)器人安全模式綁定（正常模式，縮減模式，機(jī)器人緊急停止等）

● 支持任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)綁定（任務(wù)運(yùn)行中、任務(wù)已停止、任務(wù)已暫停等）。

● 支持控制模式狀態(tài)綁定（遠(yuǎn)程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式狀態(tài)綁定（本地模式、遠(yuǎn)程模式、未配置等）。

● 支持綁定狀態(tài)高低電平設(shè)置（即可以設(shè)置有效時(shí)為高或者有效時(shí)為低）。

● 支持該IO配置項(xiàng)的（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用。

關(guān)于IO輸入狀態(tài)綁定：

● 支持?jǐn)?shù)字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持機(jī)器人上電、機(jī)器人下電、釋放抱閘、解除保護(hù)性停止功能等。

● 支持機(jī)器人關(guān)閉保護(hù)性停止彈出框。

● 支持任務(wù)狀態(tài)控制（啟動(dòng)任務(wù)、停止任務(wù)、暫停任務(wù)等）。

● 支持觸發(fā)模式設(shè)置（即上升沿觸發(fā)、下降沿觸發(fā)、高電平狀態(tài)觸發(fā)、低電平狀態(tài)觸發(fā)等）。

● 支持任務(wù)切換功能，綁定對(duì)應(yīng)IO后，觸發(fā)IO自動(dòng)切換對(duì)應(yīng)的任務(wù)程序和任務(wù)程序所處的配置。（被動(dòng)切換任務(wù)所對(duì)應(yīng)的配置）

● 支持該IO配置項(xiàng)（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用與僅遠(yuǎn)程模式生效用于保證本地控制的安全性。

3.  示例

3.0關(guān)于IO啟動(dòng)時(shí)序示例

● 設(shè)置綁定完成后保存配置

● 設(shè)置完成后可發(fā)現(xiàn)機(jī)器人處于關(guān)閉電源時(shí)，對(duì)應(yīng)的DI0已觸發(fā)，機(jī)器人從關(guān)閉電源狀態(tài)切換至待機(jī)狀態(tài)。

● 對(duì)應(yīng)的DI1已觸發(fā)，機(jī)器人從待機(jī)狀態(tài)切換至正常狀態(tài)。

● 正常狀態(tài)下可以手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人或者直接觸發(fā)機(jī)器人運(yùn)行已有的程序。

3.1關(guān)于IO輸出狀態(tài)綁定示例

● 設(shè)置綁定完成后保存配置

● 設(shè)置完成后可發(fā)現(xiàn)機(jī)器人處于正常模式時(shí)，對(duì)應(yīng)的DO0已觸發(fā)。

● 機(jī)器人處于其他狀態(tài)下，對(duì)應(yīng)的DO0恢復(fù)。

3.2關(guān)于IO輸入狀態(tài)綁定示例

● 綁定任務(wù)切換功能，選定任務(wù)后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 觸發(fā)輸入信號(hào)后可見(jiàn)，綁定的任務(wù)從s2切換到A1。

注：不同配置下的任務(wù)，在切換時(shí)也會(huì)連同配置一起切換，但要注意的是在切換不同配置下的任務(wù)時(shí)，機(jī)器人會(huì)下電。

4.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

4.1 高級(jí)配置插件IO設(shè)置失敗：