1.  簡介

目前CS的IO狀態(tài)輸出與輸入僅包括任務(wù)運行時狀態(tài)的關(guān)聯(lián)與控制，用戶如果需要跟蹤一些報警信息等狀態(tài)，目前已有的功能無法實現(xiàn)，不夠便利。為了滿足用戶一些相對定制化的需求，并且盡量少的改動已有功能，考慮開發(fā)一款獨立的IO配置插件，用于滿足更加豐富的IO擴(kuò)展配置。

2.  操作流程

2.1插件安裝

● 將獲取到的插件文件放置到U盤內(nèi)，并將U盤接入機(jī)器人USB接口，按照下方操作安裝IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安裝成功后進(jìn)入配置，插件，IO高級配置，就可配置對應(yīng)的IO來觸發(fā)對應(yīng)的功能或者綁定對應(yīng)的IO來接收機(jī)器人的狀態(tài)變化。

功能介紹：

關(guān)于IO輸出狀態(tài)綁定：

● 支持?jǐn)?shù)字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持綁定機(jī)器人模式（上電狀態(tài)，電源關(guān)閉，抱閘以釋放等）

● 支持機(jī)器人安全模式綁定（正常模式，縮減模式，機(jī)器人緊急停止等）

● 支持任務(wù)運行狀態(tài)綁定（任務(wù)運行中、任務(wù)已停止、任務(wù)已暫停等）。

● 支持控制模式狀態(tài)綁定（遠(yuǎn)程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式狀態(tài)綁定（本地模式、遠(yuǎn)程模式、未配置等）。

● 支持綁定狀態(tài)高低電平設(shè)置（即可以設(shè)置有效時為高或者有效時為低）。

● 支持該IO配置項的（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用。

關(guān)于IO輸入狀態(tài)綁定：

● 支持?jǐn)?shù)字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持機(jī)器人上電、機(jī)器人下電、釋放抱閘、解除保護(hù)性停止功能等。

● 支持機(jī)器人關(guān)閉保護(hù)性停止彈出框。

● 支持任務(wù)狀態(tài)控制（啟動任務(wù)、停止任務(wù)、暫停任務(wù)等）。

● 支持觸發(fā)模式設(shè)置（即上升沿觸發(fā)、下降沿觸發(fā)、高電平狀態(tài)觸發(fā)、低電平狀態(tài)觸發(fā)等）。

● 支持任務(wù)切換功能，綁定對應(yīng)IO后，觸發(fā)IO自動切換對應(yīng)的任務(wù)程序和任務(wù)程序所處的配置。（被動切換任務(wù)所對應(yīng)的配置）

● 支持該IO配置項（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用與僅遠(yuǎn)程模式生效用于保證本地控制的安全性。

3.  示例

3.0關(guān)于IO啟動時序示例

● 設(shè)置綁定完成后保存配置

● 設(shè)置完成后可發(fā)現(xiàn)機(jī)器人處于關(guān)閉電源時，對應(yīng)的DI0已觸發(fā)，機(jī)器人從關(guān)閉電源狀態(tài)切換至待機(jī)狀態(tài)。

● 對應(yīng)的DI1已觸發(fā)，機(jī)器人從待機(jī)狀態(tài)切換至正常狀態(tài)。

● 正常狀態(tài)下可以手動移動機(jī)器人或者直接觸發(fā)機(jī)器人運行已有的程序。

3.1關(guān)于IO輸出狀態(tài)綁定示例

● 設(shè)置綁定完成后保存配置

● 設(shè)置完成后可發(fā)現(xiàn)機(jī)器人處于正常模式時，對應(yīng)的DO0已觸發(fā)。

● 機(jī)器人處于其他狀態(tài)下，對應(yīng)的DO0恢復(fù)。

3.2關(guān)于IO輸入狀態(tài)綁定示例

● 綁定任務(wù)切換功能，選定任務(wù)后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 觸發(fā)輸入信號后可見，綁定的任務(wù)從s2切換到A1。

注：不同配置下的任務(wù)，在切換時也會連同配置一起切換，但要注意的是在切換不同配置下的任務(wù)時，機(jī)器人會下電。

4.  常見問題解答

4.1 高級配置插件IO設(shè)置失?。?/p>

4.2輸入信號功能說明

● 打開電源

解釋：通過外部輸入信號控制打開機(jī)器人電源

● 關(guān)閉電源

解釋：通過外部輸入信號控制關(guān)閉機(jī)器人電源

● 釋放抱閘

解釋：通過外部輸入信號控制機(jī)器人釋放抱閘

● 解除保護(hù)性停止

解釋：通過外部輸入信號控制機(jī)器人解除保護(hù)性停止

● 啟動任務(wù)

解釋：通過外部輸入信號控制機(jī)器人運行當(dāng)前打開的任務(wù)

● 停止任務(wù)

解釋：通過外部輸入信號控制機(jī)器人停止當(dāng)前打開的任務(wù)，重新啟動從程序首行開始運行

● 暫停任務(wù)

解釋：通過外部輸入信號控制機(jī)器人暫停當(dāng)前打開的任務(wù)，重新啟動從暫停行接著運行

輸出信號功能說明

● 上電中

解釋：當(dāng)外部輸入信號或者示教器上觸發(fā)打開電源信號，機(jī)器人在未上電完成的過程中輸出此信號，電源打開完成后自動復(fù)位信號輸出。

● 電源關(guān)閉

解釋：當(dāng)機(jī)器人電源處于關(guān)閉狀態(tài)下持續(xù)輸出該信號，機(jī)器人電源打開完成后復(fù)位此信號

● 待機(jī)

解釋：當(dāng)機(jī)器人打開電源完成后，會從上電中信號跳轉(zhuǎn)待機(jī)狀態(tài)中持續(xù)輸出信號，進(jìn)入此狀態(tài)后可以進(jìn)行釋放抱閘操作。

● 反向驅(qū)動

解釋：機(jī)器人進(jìn)入反向驅(qū)動模式后，持續(xù)輸出信號，退出反向制動模式，復(fù)位輸出信號

● 抱閘已釋放

解釋：當(dāng)機(jī)器人抱閘釋放完成后，持續(xù)輸出信號。同時機(jī)器人也進(jìn)入正常模式，當(dāng)抱閘已釋放和正常模式兩個信號輸出后，機(jī)器人就具備啟動運行當(dāng)前打開的任務(wù)。

● 等待校準(zhǔn)

解釋：該信號不建議使用，在釋放抱閘過程中會觸發(fā)輸出由于信號復(fù)位時間較快，不建議使用接收此信號作為機(jī)器人狀態(tài)判斷條件，

● 正常模式

解釋：代表此時非縮減、報警保護(hù)性停止、急停、安全違規(guī)等狀態(tài)，能滿足正常啟動的 條件。如果機(jī)器人狀態(tài)正常，處于“關(guān)閉電源"時，插件里面對應(yīng)的“正常模式”也會有信號。

● 縮減模式

解釋：機(jī)器人進(jìn)入縮減模式后持續(xù)輸出該信號（復(fù)位正常模式信號），退出縮減模式后復(fù)位信號。（需要在安全I(xiàn)O設(shè)置進(jìn)入縮減模式信號和在關(guān)節(jié)限制選項中定義縮減參數(shù)）

● 保護(hù)性停止

解釋：保護(hù)性停止主要用于處理非立即威脅生命但可能導(dǎo)致設(shè)備損壞或輕微傷害的場景， 如：碰撞檢測和接近安全位置極限（安全平面、關(guān)節(jié)安全限位）會觸發(fā)系統(tǒng)進(jìn)入保護(hù)性停 止?fàn)顟B(tài)，這時就會持續(xù)觸發(fā)輸出IO信號，當(dāng)系統(tǒng)退出保護(hù)性停止?fàn)顟B(tài)后，復(fù)位此信號

● 恢復(fù)模式

解釋：機(jī)器人超出關(guān)節(jié)限制角度或超出設(shè)置安全平面后會進(jìn)入恢復(fù)模式輸出此信號，當(dāng)關(guān)節(jié)角度或安全平面，恢復(fù)到設(shè)置正常范圍內(nèi)后，退出恢復(fù)模式，復(fù)位信號。

● 防護(hù)停止

解釋：防護(hù)性停止的觸發(fā)條件是控制柜防護(hù)停止回路斷開后，持續(xù)輸出此信號，當(dāng)防護(hù)停止雙回路恢復(fù)接通后復(fù)位信號。

● 系統(tǒng)緊急停止

解釋：當(dāng)在安全I(xiàn)O可配置信號設(shè)置緊急停止功能后，設(shè)置的雙回路可配置信號斷開，此信號會持續(xù)輸出，恢復(fù)接通設(shè)置的可配置信號后，復(fù)位信號。

● 機(jī)器人緊急停止

解釋：當(dāng)示教器的急停按鈕被按下或從控制柜接線引出的外部急?；芈窋嚅_，持續(xù)輸出此信號，恢復(fù)控制柜急?；芈坊蛘呤窘唐骷蓖０粹o復(fù)位，復(fù)位信號。

● 安全違規(guī)

解釋：指超出安全參數(shù) 比如速度過快、侵入安全平面輸出此信號

● 安全故障

解釋：硬件報警都是安全故障，比如伺服報警，機(jī)器人配置文件錯誤輸出此信號

● 關(guān)節(jié)確認(rèn)

解釋：內(nèi)部狀態(tài)，不對外觸發(fā)，新版本已經(jīng)廢棄

● 未定義

解釋：內(nèi)部狀態(tài)，不對外觸發(fā)，新版本已經(jīng)廢棄

● 報警狀態(tài)

解釋：報警狀態(tài)包含系統(tǒng)緊急停止，機(jī)器人緊急停止，安全違規(guī)和安全故障，當(dāng)系統(tǒng)處于這四個狀態(tài)中的一個或多個時就會觸發(fā)輸出IO信號，當(dāng)系統(tǒng)解除報警狀態(tài)后，復(fù)位此信號

● 安全原點

解釋：機(jī)器人當(dāng)前位置在設(shè)置的安全原點位置1.7°范圍內(nèi)，機(jī)器人會持續(xù)輸出此信號，機(jī)器人當(dāng)前位置超出1.7°后，復(fù)位信號。