1.  簡介

本文主要介紹通過配置原點(diǎn)位置，關(guān)聯(lián)到IO信號，實(shí)現(xiàn)輸出機(jī)器人在原點(diǎn)位置信號。

2.  操作流程

2.1 安全原點(diǎn)設(shè)置

1.首先需要設(shè)置安全密碼，如圖2.1.1所示：

圖2.1.1

2 添加一個原點(diǎn)位置：配置—原點(diǎn)—編輯位置—移動到原點(diǎn)位點(diǎn)確認(rèn)，如圖2.1.2所示：（這里的原點(diǎn)是指機(jī)器人在項(xiàng)目中的一個安全位，可根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況修改）

圖2.1.2

3 把剛剛添加的原點(diǎn)設(shè)置成安全原點(diǎn)：安全原點(diǎn)——輸入密碼——選擇添加好的原點(diǎn)——應(yīng)用如圖2.1.3所示：

圖2.1.3

2.2 安全原點(diǎn)信號輸出配置

用戶可通過以下三種方法實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)信號的輸出：

1.  IO輸出信號配置安全原點(diǎn)信號輸出（IO信號接線交互時建議使用）

2.  配置爾量寄存器為安全原點(diǎn)信號輸出，要求：應(yīng)用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（profinet，ethernet/ip通訊時建議使用）

3.  配置modbus信號為安全原點(diǎn)信號輸出，要求：應(yīng)用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（modbus通訊機(jī)器人作為主站時建議使用）

2.2.1 配置IO輸出信號配置安全原點(diǎn)信號輸出

方法1：可以通過安全I(xiàn)O配置安全信號輸出如圖2-1所示：

(應(yīng)用版本要求2.11以下只能通過此方法實(shí)現(xiàn)安全原點(diǎn)信號輸出，版本信息可在關(guān)于頁面查看)

圖2-1

按照以上步驟設(shè)置完后，機(jī)器人在原點(diǎn)位置上，config_out[0]和config_out[1]置為true

方法2： 可以通過IO/高級配置插件配置：

1 首先需要安裝IO高級配置插件(插件需聯(lián)系艾利特相關(guān)人員獲取)，如圖2-2與圖2-3所示。

圖2-2

圖2-3

2 通過IO高級配置插件配置IO輸出信號安全信號輸出如圖2-4所示：

圖2-4

按照以上步驟設(shè)置完后，機(jī)器人在原點(diǎn)位置上，digital_out[1]置為true

2.2.2 配置爾量寄存器為安全原點(diǎn)信號輸出

1 先修改要使用的布爾量寄存器名稱，如圖2-5所示：

圖2-5

2 布爾量配置流程，如圖2-6所示：

(IO高級配置插件安裝如圖2-2與圖2-3所示)

圖2-6

2.2.3 配置modbus信號為安全原點(diǎn)信號輸出

1 modbus信號創(chuàng)建，如圖2-7所示：

圖2-7

2 modbus信號配置流程，如圖2-8所示：

(IO高級配置插件安裝如圖2-2與圖2-3所示)

圖2-8

3.  常見問題解答

1.  設(shè)置安全原點(diǎn)時首先設(shè)置里面設(shè)置好安全密碼。

2.  通過安全I(xiàn)O信號配置安全原點(diǎn)信號輸出時會同時用掉兩個可配置IO信號。

3.  通過IO/高級配置插件配置爾量寄存器為安全原點(diǎn)信號輸出時需要先修改完爾量寄存器的名字后才能在配置界面顯示。

4.  通過IO/高級配置插件配置modbus信號為安全原點(diǎn)信號輸出時需要先添加modbus信號才能在配置界面顯示。

5.  使用IO/高級配置插件配置安全原點(diǎn)信號輸出時應(yīng)用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版本IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上。