1.  簡介

在沒有機器人實物時我們可以通過虛擬機把我們的程序先編寫出來，這樣在項目現(xiàn)場時就不需要再用時間去進行程序的編寫了，可以加快項目進度。同時在不方便使用示教器實物查看程序時我們也可以通過虛擬機去查看程序。在驗證一些功能，做一些測試時同樣也可以在虛擬機上進行。

2.  操作流程

2.1下載VMWare虛擬機軟件，如圖-1所示進入VMWare官網(wǎng)下載試用版（因為試用版不需要許可證）

https://www.vmware.com/products/desktop-hypervisor/workstation-and-fusion（該鏈接為下載地址鏈接，可以直接點擊該鏈接進行下載）

圖-1

2.2安裝虛擬機軟件

2.2.1雙擊虛擬機安裝包，出現(xiàn)圖-2界面，然后點擊"下一步”，按照提示操作即可

圖-2

2.3下載機器人虛擬機文件

2.3.1下載虛擬機文件操作步驟，如圖-3所示

第一步：進入艾利特機器人官網(wǎng)

第二步：點擊“服務(wù)與支持”

第三步：點擊“軟件及其他”，選擇“仿真虛擬”

第四步：點擊下載

第五步：將機器人虛擬機文件解壓到電腦桌面

圖-3

2.4使用虛擬機

2.4.1打開下載好的VMWare軟件，點擊“打開虛擬機”，如圖-4所示

圖-4

2.4.2如圖-5所示，找到剛才解壓后的文件夾，選擇對應(yīng)的虛擬文件并打開

2.4.3如圖-6所示，左側(cè)選中該虛擬機，在右下角點擊“播放虛擬機”，如遇密碼：elibot

圖-6

2.4.4進入圖-7后，選擇紅框中你所需要的機器人型號然后雙擊打開后等待1分鐘左右就會出現(xiàn)圖-8界面，圖-8界面就跟示教器實物的畫面是一模一樣了，操作方法也是一樣的。

圖-7

圖-8

2.5如何導(dǎo)出虛擬機中的文件

2.5.1在虛擬示教器中編寫好所需要的程序并保存，如圖-9所示，保存程序文件為“test”

圖-9

2.5.2導(dǎo)出程序文件操作步驟，按照圖-10以及圖-11所示操作步驟操 作。

第一步：點擊圖中所示圖標

第二步：點擊“Desktop"

第三步：點擊”EliSmi Program"就會進入到圖-11界面，就可以看到"test.task"文件

第四步：單擊”test.task"文件，選擇該文件然后鼠標右鍵

第五步：點擊“copy"

第六步：在電腦桌面或者對應(yīng)的文件夾中粘貼該文件即可

圖-10

圖-11

2.6如何將程序文件導(dǎo)入虛擬機中

2.6.1將備份壓縮包里的文件放在電腦桌面，然后復(fù)制該文件。如圖-12所示的文件

圖-12

2.6.2進入虛擬機，按照圖-13步驟操作

第一步：點擊圖中所示圖標

第二步：點擊“Desktop"

第三步：點擊”EliSmi Program"就會進入到圖-14界面

第四步：在圖-14界面任意空白處鼠標右鍵，然后點擊”paste"即可，這樣就把文件粘 貼到了虛擬機中。如圖-15紅框標記所示

圖-13

圖-14

圖-15

2.6.3在虛擬示教器中打開備份程序文件

第一步：按照2.4.4操作方法選擇與備份程序相對應(yīng)型號的機器人，然后打開虛擬示教 器

第二步：按照圖-16所示，點擊“打開”→“任務(wù)”或者“配置”（在虛擬機中打開備份程序 文件時任務(wù)與配置都需要打開）即可進入到圖-17界面

第三步：進入圖-17界面后，點擊CS_BACKUP→EliRobot→progarm（圖中所示的是 打開任務(wù)文件，打開配置文件步驟一樣）

第四步：選擇對應(yīng)的程序文件然后點擊“打開”，如圖所示選擇的是”撫州yuan.task"文 件（圖中所示的是打開任務(wù)文件，打開配置文件步驟一樣）

圖-16

圖-17

2.7使用腳本方式打開高版本虛擬示教器

2.7.1在微盤中下載機器人虛擬機文件，如圖-18所示（客戶請咨詢艾利特 技術(shù)人員）

圖-18

2.7.2將機器人虛擬機文件放入VMWare虛擬機中，如圖-19操作步驟所示

第一步：點擊圖-19所示圖標

第二步：點擊“Desktop”

第三步：將下載好的機器人虛擬機文件粘貼在“Desktop"中，并雙擊機器人虛擬機文 件壓縮包，就會出現(xiàn)圖-19中的彈窗

第四步：將彈窗中文件拖入”Desktop"中，就可以看到圖中第五步所標記的文件

圖-19

2.7.3使用腳本指令打開虛擬示教器，如圖-20操作步驟所示

第一步：按照圖-20所示文件路徑依次打開文件

第二步：將鼠標移至空白處，然后右鍵出現(xiàn)黑色小彈窗后，點擊“Open in Terminal", 就會出現(xiàn)圖-21的畫面

第三步：出現(xiàn)圖-21畫面中的彈窗后，就在彈窗中輸入”run_elisim.sh",然后按回車鍵 即可

圖-20

圖-21

3.  常見問題解答

3.1在虛擬機中粘貼備份程序時可能粘貼不了，這是因為沒有把備份文件放在電腦桌面

3.2如果在虛擬機打開示教器時出現(xiàn)無控制器，是因為文件損壞，或者導(dǎo)入了其他文件導(dǎo)致。需要用新的虛擬機文件。