1.簡(jiǎn)介

用PLC/按鈕或其他外部設(shè)備輸入的IO信號(hào)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行啟動(dòng)、停止、復(fù)位等控制， 這被稱作外部啟動(dòng)。

2.外部啟動(dòng)時(shí)序

①首先確認(rèn)機(jī)器人已經(jīng)通電開機(jī)（需人工）

②示教器鑰匙處于play即自動(dòng)模式（需人工)（M417）

③獲取機(jī)器人報(bào)警狀態(tài)（M428），如果有報(bào)警則清除報(bào)警（S4）

④判斷機(jī)器人程序指針是否處于程序首行(M464)，按需求可回主程序首行（S6）

   （暫停后接著繼續(xù)運(yùn)行無(wú)需回首行）

⑤判斷機(jī)器人是否伺服上電(M400)，如果未上電則伺服上電(S3)

⑥判斷機(jī)器人是否處于精確模式(M472)，如果不處于精確模式則編碼器標(biāo)定(S22)

    （編碼器標(biāo)定機(jī)器人各軸會(huì)微動(dòng)，但處在非精確亦可外部啟動(dòng)，但是對(duì)精度有影響，不建議使用,機(jī)器人可以先移動(dòng)到安全區(qū)域再進(jìn)行編碼器標(biāo)定）

⑦外部啟動(dòng)(S1)

注：圖解

3.常見問題解答

①M(fèi)417等為機(jī)器人內(nèi)部虛擬輸出可映射為機(jī)器人狀態(tài)，在示教器監(jiān)視--輸入輸出--虛擬輸出頁(yè)面可查看；

②S1等代表線圈，具體信號(hào)映射可見用戶手冊(cè)--第十章用戶plc的表10-1

③編碼器標(biāo)定過程中機(jī)器人會(huì)輕微轉(zhuǎn)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)，如果考慮干涉問題可以先外部氣動(dòng)s1運(yùn)行程序回原點(diǎn)，停止程序后再編碼器標(biāo)定。

4.示例

示例1.

詳細(xì)說明：

X004信號(hào)觸發(fā)清除報(bào)警(保持時(shí)間至少為 400ms)

X005信號(hào)觸發(fā)外部暫停

X006信號(hào)觸發(fā)會(huì)程序首行

X006由低電平切換到高電平使M600=1

M600=1且光標(biāo)在程序首行觸發(fā)伺服上電

M600=1且伺服已經(jīng)使能啟用定時(shí)器T100k4計(jì)時(shí)0.4S

定時(shí)器T100計(jì)時(shí)0.4S完成且機(jī)器人在精確模式啟動(dòng)編碼器標(biāo)定功能

機(jī)器人在精確模式且M600=1且機(jī)器人不在運(yùn)動(dòng)則外部啟動(dòng)

機(jī)器人有報(bào)警或不同步則輸出Y003=1（提示報(bào)警）

機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)則輸出Y004(提示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài))

X005由低電平切換到高電平或鑰匙切換到手動(dòng)模式則使M600=0

M425=1則Y002=1(機(jī)器人暫停狀態(tài)位)

M424=1則輸出Y001=1(機(jī)器人停止?fàn)顟B(tài)位)

示例2.

需要用到的信號(hào)：

DI4:啟動(dòng)

DI5:暫停

DI6:復(fù)位    長(zhǎng)按復(fù)位按鈕初始化回原位  

DO2:黃燈（暫停中）

DO3:紅燈（報(bào)警中）

DO4:綠燈（運(yùn)行中）

主程序設(shè)置--運(yùn)行準(zhǔn)備-主程序-選擇主程序名稱-設(shè)置

設(shè)置主程序后可通過信號(hào)進(jìn)入主程序，不需要在示教器上選擇主程序

用戶PLC編寫

第 0 行：按下啟動(dòng)按鈕(X004)為“1”M601有信號(hào)，M601關(guān)聯(lián)啟動(dòng)S1。

第 1 行：按下外部暫停按鈕（X005）為“1”，（S2）為“1”，機(jī)器人外部暫停。

第 2 行：按下復(fù)位按鈕（X006)為“1”，（S4）和（S21）為“1”，清除報(bào)警和碰撞報(bào)警，長(zhǎng)按復(fù)位按鈕，T100計(jì)時(shí)2S。

第 5 行：當(dāng)檢測(cè)到T100上升沿，置位M600。

第 6 行：當(dāng)（M600）被置位為“1”，(S3)為1，伺服上電。

第 7 行：M600有信號(hào)，M400（伺服上電）有信號(hào)，T101計(jì)時(shí)1S。

第 8 行：T101計(jì)時(shí)到達(dá)后且M472(精確模式)沒有信號(hào)，（S22）為1，編碼器標(biāo)定。

第 9 行：T101計(jì)時(shí)到達(dá)且M472（精確模式）有信號(hào)，（S6）為1 回主程序首行并T102計(jì)時(shí)0.5S。

第 11 行：當(dāng)T101計(jì)時(shí)到達(dá)和T102計(jì)時(shí)到達(dá)，M602為1”。

第 12 行：當(dāng)M601或者M(jìn)602為1，S1為1，機(jī)器人啟動(dòng)。

第 14 行：M472（精確模式）計(jì)時(shí)1s。

第 15 行：M602有信號(hào)，M427（運(yùn)行狀態(tài)）有信號(hào)且T103計(jì)時(shí)到達(dá)復(fù)位M600。

第 16 行： M427(運(yùn)行中)，Y4為1，亮綠燈

第 17 行： M428(報(bào)警中)或者M(jìn)473(初始化狀態(tài))，Y3為1，亮紅燈

第 19 行：紅燈和綠燈不亮，就亮黃燈

測(cè)試運(yùn)行

1.打到自動(dòng)模式

2.長(zhǎng)按復(fù)位按鈕，初始化

3.點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕

5.附錄

示例用戶plc文件

plc_user.dat

plc_user (2).dat