1.  安全密碼設(shè)置

安全密碼可防止對(duì)安全參數(shù)配置進(jìn)行未授權(quán)的更改。在使用安全功能配置之前，必須先設(shè)置安全密碼。

注意：如果沒(méi)有應(yīng)用安全密碼，將會(huì)提示設(shè)置安全密碼。

1.1 操作步驟

1.  點(diǎn)擊艾利特圖標(biāo)，進(jìn)入設(shè)置界面。

2.  設(shè)置安全密碼

選擇“設(shè)置> 密碼> 安全密碼”，通過(guò)設(shè)置安全密碼來(lái)解鎖安全配置相關(guān)參數(shù)。設(shè)置好安全密碼后點(diǎn)擊應(yīng)用即可。

2.  縮減模式

2.1 功能介紹

1.  縮減模式是艾利特機(jī)器人的安全功能之一，他相對(duì)于正常模式而言，指機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一旦觸發(fā)該模式，機(jī)器人會(huì)按照設(shè)定的速度，動(dòng)量，功率等來(lái)運(yùn)行，具體的參數(shù)設(shè)置可以通過(guò)“配置---機(jī)器人限制”中來(lái)設(shè)置。

2.2 參數(shù)配置

1.  修改縮減參數(shù)。

機(jī)器人限制界面有4個(gè)配置選項(xiàng)：最低限制、最高限制、次最低限制、次最高限制，供用戶可選擇。注意：在設(shè)置機(jī)器人限制參數(shù)時(shí)，正常模式下的數(shù)值要大于縮減模式下的數(shù)值。

2.  如果想要自定義縮減參數(shù)，需要在安全I(xiàn)O里面先設(shè)置縮減模式，可參考本文下一章節(jié)，否則無(wú)法自定義修改縮減數(shù)。

若不存在觸發(fā)縮減模式的安全平面，即安全平面中“限制”未配置為“觸發(fā)縮減模式”，或安全 IO 中不存在配置為“縮減模式”的可配置輸入 IO，縮減模式的參數(shù)無(wú)法修改。

3.  設(shè)置縮減參數(shù)。

參數(shù)說(shuō)明：

● 停止時(shí)間：限制機(jī)器人從運(yùn)動(dòng)到停止需耗費(fèi)的最長(zhǎng)時(shí)間

● 停止距離：限制機(jī)器人工具從運(yùn)動(dòng)到停止可移動(dòng)的最大距離

● 工具速度：限制機(jī)器人工具移動(dòng)的最大速度

● 肘部速度：限制機(jī)器人手腕移動(dòng)的最大速度

注意：在設(shè)置機(jī)器人限制參數(shù)時(shí)，正常模式下的數(shù)值要大于縮減模式下的數(shù)值。

4.  如果機(jī)械臂進(jìn)入縮減模式，右上角會(huì)變成黃色指示按鈕，機(jī)械臂末端法蘭指示燈會(huì)變?yōu)榫G藍(lán)交替燈狀態(tài)。

2.3 應(yīng)用類型

2.3.1 安全平面

縮減模式的應(yīng)用場(chǎng)景之一是安全平面配置縮減模式的功能，具體功能參考“3. 安全平面”。

2.3.2 安全I(xiàn)O

縮減模式的應(yīng)用場(chǎng)景二是在安全I(xiàn)O功能配置界面的安全輸入/輸出選項(xiàng)中，可以選擇配置縮減模式信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)不同的功能。

1.   安全輸入縮減功能配置，在<配置-----安全io-----安全輸入config_in[0~7]-----縮減模式>。該功能的主要作用是外部控制安全輸入信號(hào)來(lái)使機(jī)械臂進(jìn)入縮減模式。選擇輸入信號(hào)為“縮減模式”，低電平有效。當(dāng)輸入信號(hào)都為低電平時(shí)，機(jī)器人為“縮減模式”；當(dāng)輸入信號(hào)為一高一低時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出安全報(bào)警；而都為高電平，機(jī)器人為“正?！蹦Ｊ?。

安全輸出縮減模式配置，在<配置-----安全io-----安全輸出config_out[0~7]-----縮減模式>。該功能的主要作用是當(dāng)機(jī)器人本體處于縮減模式，或安全輸入配置了“縮減模式”輸入且當(dāng)前信號(hào)為低電平時(shí)，將發(fā)送低電平信號(hào)；否則信號(hào)為高信號(hào)。

3.  安全平面

3.1 功能介紹

安全平面是艾利特機(jī)器人安全功能之一，所創(chuàng)建的安全平面可以限制機(jī)器人的工作空間。用戶最多可定義8個(gè)安全平面用來(lái)限制機(jī)器人工具和肘部。安全平面的配置是基于坐標(biāo)系來(lái)進(jìn)行的。配置安全平面前，我們建議您創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系。安全平面只限制機(jī)器人本體的工具和肘部，對(duì)機(jī)器人本體的整體限制無(wú)影響。

3.2 操作步驟

1.   要設(shè)置安全平面需要先設(shè)置一個(gè)坐標(biāo)系，因?yàn)榘踩矫媸腔谀阍O(shè)置的坐標(biāo)系的X,Y平面的Z方向平移來(lái)確定具體位置的。用戶坐標(biāo)系的設(shè)置請(qǐng)參照用戶手冊(cè)上面設(shè)置。

2.  輸入安全密碼，進(jìn)入安全平面設(shè)置界面。

3.  添加新的安全平面，一共可以設(shè)置8個(gè)安全平面，選擇坐標(biāo)系。

4.  選擇好之前建立的坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系，通過(guò)位置偏移來(lái)確定平面位置，該位置偏移是通過(guò)增加或者減小該坐標(biāo)系的Z軸坐標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)平面位置的偏移。該平面的Z+方向是正常區(qū)域，Z-方向是限制區(qū)域，機(jī)械臂工具中心點(diǎn)到達(dá)該平面及該平面Z-方向區(qū)域會(huì)觸發(fā)相應(yīng)的約束模式，縮減模式或者防護(hù)停止。如果機(jī)械臂進(jìn)入防護(hù)停止，會(huì)自動(dòng)進(jìn)入安全恢復(fù)模式，手動(dòng)把機(jī)械臂的工具中心點(diǎn)移動(dòng)到Z+方向上面，機(jī)械臂才能再次正常使用。

注意：位置偏移后面的參數(shù) “ +10mm ” 的意思是機(jī)械臂工具中心點(diǎn)靠近安全平面10mm處就開(kāi)始觸發(fā)所設(shè)置的模式了。

5.  設(shè)置約束模式，即機(jī)械臂末端法蘭上工具坐標(biāo)系觸碰到該平面觸發(fā)的功能，一共有4個(gè)模式。用戶可以為每個(gè)安全平面配置約束模式。這4個(gè)模式的作用如下：

● 禁用：在該狀態(tài)下，安全平面從不激活；

● 正常模式有效：機(jī)器人處于“正?！蹦Ｊ綍r(shí)，該安全平面生效。機(jī)器人工具或肘部接觸或超出安全平面時(shí)，機(jī)器人保護(hù)性停止；

● 縮減模式有效：機(jī)器人處于“縮減”模式時(shí)，該安全平面生效。機(jī)器人工具或肘部接觸或超出安全平面時(shí)，機(jī)器人保護(hù)性停止；

● 正常&縮減模式有效：機(jī)器人處于“正?！蹦Ｊ交颉翱s減”模式時(shí)，該安全平面生效。機(jī)器人工具或肘部接觸或超出安全平面時(shí)，機(jī)器人保護(hù)性停止；

● 觸發(fā)縮減模式：機(jī)器人工具或肘部接觸或超出安全平面，系統(tǒng)切換至縮減模式。

注意：若勾選“約束肘部”后，安全平面將會(huì)限制機(jī)器人本體的肘部?？刹还催x肘部，按需而定。

4.  軟限位

4.1 功能介紹

CS系列機(jī)械臂中，關(guān)節(jié)限制用來(lái)限制關(guān)節(jié)空間中每個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍和關(guān)節(jié)最大角度。

軟限位是機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)都可以正負(fù)旋轉(zhuǎn)360度，但是3關(guān)節(jié)受限于自身結(jié)構(gòu)限位，無(wú)法達(dá)到360度。3關(guān)節(jié)運(yùn)行超過(guò)160度，腕關(guān)節(jié)會(huì)撞在1軸和2軸上面，調(diào)試人員須知。同時(shí)軟限位還區(qū)分正常模式模式跟縮減模式下的范圍和關(guān)節(jié)速度上限設(shè)定，不建議用戶修改。

5 安全工具

5.1 功能介紹

安全工具是以工具tcp為圓心，設(shè)置一個(gè)半徑為0-300mm虛擬安全球體，機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，如果這個(gè)虛擬球體表面接觸到安全平面，會(huì)觸發(fā)安全平面所設(shè)置的約束模式，最多可設(shè)置2個(gè)安全工具。

5.2 操作步驟

1.  我們?cè)趧?chuàng)建安全工具之前首先要建立好正確的TCP工具中心點(diǎn)，在配置-----TCP中創(chuàng)建新的tcp。如下圖：

2.  建立好TCP后，我們就可以去創(chuàng)建安全工具了，步驟如圖所示：

半徑的距離是0-300mm之間。設(shè)置完成安全工具后一定要點(diǎn)擊應(yīng)用保存。點(diǎn)擊應(yīng)用的時(shí)候機(jī)械臂會(huì)下電，是正常的。

3.  設(shè)置好后我們可以看到機(jī)械臂的TCP工具中心點(diǎn)處會(huì)出現(xiàn)一個(gè)綠色的圓球，說(shuō)明創(chuàng)建安全工具成功，如上圖。之后我們就可以安全工具和上面所講的安全平面一起配合使用了。機(jī)械臂安全工具球面碰到或者到達(dá)安全平面后，會(huì)觸發(fā)安全平面所設(shè)置的約束模式。