1.  簡(jiǎn)介

在某些場(chǎng)合，機(jī)器人通過(guò)IO控制或交互的信號(hào)比較多的情況下，機(jī)器人標(biāo)配的IO 點(diǎn)可能會(huì)不夠用，這時(shí)可以通過(guò)外部IO擴(kuò)展模塊的方式解決，以增加額外的IO點(diǎn)數(shù)。

2.  操作流程

ELIBOT-IO 16R是一款集數(shù)字量采集控制，帶485串口MODUBUS RTU通訊等功能的模塊，與機(jī)器人建立連接后，可增加16路輸入，16路輸出IO點(diǎn)數(shù)，是一款經(jīng)濟(jì)穩(wěn)定、安裝簡(jiǎn)易，適用性強(qiáng)的產(chǎn)品。

2.0 模塊介紹

物料號(hào)：NA21000128

1.  關(guān)于模塊IO輸入輸出：

16 路光電隔離數(shù)字量輸入，輸入信號(hào)支持NPN/PNP。

● 當(dāng)輸入為PNP正電/高電有效時(shí)，輸入公共端 1M 接電源負(fù)極，輸入端子接對(duì)應(yīng)的輸入信號(hào)。

● 當(dāng)輸入為NPN負(fù)電/低電有效時(shí)，輸入公共端 1M 接電源正極，輸入端子接對(duì)應(yīng)的輸入信號(hào)。

16 路繼電器數(shù)字量輸出（對(duì)應(yīng)數(shù)量狀態(tài)指示燈）,輸出信號(hào)支持NPN/PNP。

● 當(dāng)輸出為PNP正電/高電有效時(shí)，輸出公共端 1L 接電源正極，輸出端子接對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)。

● 當(dāng)輸出為NPN負(fù)電/低電有效時(shí)，輸出公共端 1L 接電源負(fù)極，輸出端子接對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)。

2.  關(guān)于模塊通訊連接：采用標(biāo)準(zhǔn) MODBUS RTU 通信，可與 PLC、組態(tài)、上位機(jī)等進(jìn)行組網(wǎng)。

3.  關(guān)于模塊接線：如下

4.  關(guān)于模塊設(shè)置：模塊波特率、站地址撥碼開關(guān)，方便設(shè)置模塊參數(shù)。

● 由于機(jī)器人腳本里面已經(jīng)寫好搭配IO模塊對(duì)應(yīng)的波特率都為115200；IO模塊1，站號(hào)為1；如需要用到IO模塊2，則站號(hào)為2；以此類推，故需調(diào)整IO模塊 的撥碼來(lái)達(dá)到此類設(shè)置。

● 注：要配置模塊的波特率為115200，及對(duì)應(yīng)的3號(hào)撥碼開關(guān)為ON即可。

● 修改站號(hào)的范圍在 1~32，必須通過(guò)調(diào)整模塊上“站地址”撥碼開關(guān)的狀態(tài)設(shè)置，注意當(dāng)模塊上電時(shí)調(diào)整撥碼狀態(tài)時(shí)，需將模塊斷電至少 3S，再上電方可生效。具體對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表中所示（出廠時(shí)所 有撥碼為 OFF）。

● 注：要配置模塊1的站地址為1，及對(duì)應(yīng)站地址的1號(hào)撥碼開關(guān)為ON即可。

2.1 模塊與機(jī)器人連接

搭配的IO模塊對(duì)應(yīng)的波特率都設(shè)置好為115200；IO模塊1，站號(hào)為1；如有用到IO模塊2，則站號(hào)為2；以此類推。

2.2 機(jī)器人端腳本配置

IO模塊所使用的腳本程序可查看隨同文檔一起的“kuozhan_io.lua”程序或者咨詢ELITE技術(shù)人員；準(zhǔn)備一個(gè)U盤，在U盤根目錄下新建rbctrl文件夾，并在該文件下新建luadir文件夾，將配套的腳本（.lua格式）放到luadir文件夾下，并將U盤插至控制柜U盤口。

● U盤內(nèi)腳本文件存放路徑見(jiàn)下圖：

● 存放好LUA腳本文件后插入機(jī)器人的電控柜USB口點(diǎn)擊系統(tǒng)->文件恢復(fù)（U盤到本地）->腳本升級(jí)。

● 腳本導(dǎo)入后，就可以配置腳本進(jìn)行使用；擴(kuò)展（用戶工藝）->LUA腳本

● 將腳本設(shè)置成開機(jī)運(yùn)行，具體參考下圖：

2.3 機(jī)器人中監(jiān)視模塊輸入輸出點(diǎn)

做完上述操作后就已經(jīng)把 IO 模塊的輸入輸出信號(hào)映射到機(jī)器人虛擬輸出M變量?jī)?nèi)，以下就可以用機(jī)器人虛擬輸出M變量控制IO模塊的輸入輸出：

● 機(jī)器人虛擬輸出M528-M543對(duì)應(yīng)模塊1的輸出點(diǎn)0.0-1.7，總共16路。

● 機(jī)器人虛擬輸出M560-M575對(duì)應(yīng)模塊1的輸入點(diǎn)0.0-1.7，總共16路。

改變機(jī)器人的虛擬輸出M變量及對(duì)應(yīng)的IO模塊有對(duì)應(yīng)的輸出，如下圖機(jī)器人的M528，M529，M530等虛擬輸出點(diǎn)亮，對(duì)應(yīng)IO模塊的輸出0.0，0.1，0.2點(diǎn)亮；同理IO模塊輸入點(diǎn)0.0-1.7被點(diǎn)亮?xí)r，對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的虛擬輸出M變量M560-M575會(huì)被點(diǎn)亮。

2.4 程序中使用

程序內(nèi)可以單個(gè)輸出M線圈的狀態(tài)，也可成組輸出M線圈狀態(tài)，所對(duì)應(yīng)的IO拓展模塊的輸出會(huì)跟隨M線圈的變化而變化；同理機(jī)器人的M線圈的狀態(tài)跟隨IO拓展模塊的輸入線圈的變化而變化。

下圖示例，第二行為把M528線圈置為1，故對(duì)應(yīng)的IO拓展模塊的輸出點(diǎn)0.0置1。

第三行為等待M560線圈置為1，也即IO拓展模塊的輸入點(diǎn)0.0被置1時(shí)，通過(guò)此條指令運(yùn)行下方點(diǎn)位。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1 IO模塊指示燈說(shuō)明

3.2 使用兩個(gè)或多個(gè)IO模塊

就得更改LUA腳本文件多加入一個(gè)從站的鏈接以及M變量的映射等，Kuozhan_iox2.lua是連接兩個(gè)IO模塊時(shí)所用到的腳本kuozhan_iox2.lua，如需使用多個(gè)IO模塊時(shí)可根據(jù)此腳本修改類推。

3.3 更換映射的M變量

如固定好的M變量M528-M543被其他程序占用，想要更換M變量的映射，可在lua腳本程序中，更改對(duì)應(yīng)的IO模塊所映射的虛擬輸出變量的值即可。如下圖lua程序中默認(rèn)是從IO模塊的輸出是從M528開始，IO模塊的輸入是從M560開始。