1.  簡介

CS機器人內(nèi)部電氣IO接口包括安全 IO、遠程開關(guān)、高速數(shù)字輸入，IO電源、可配置 IO、數(shù)字 IO 和模擬 IO。輸入和輸出都為PNP型

2.  IO定義

2.1控制柜內(nèi)部電氣接口示意圖

2.2控制柜內(nèi)部標識顏色區(qū)分

2.3控制柜IO接口定義

3.  示例

3.1 安全IO接線

所有安全 IO 成對存在（冗余），必須保留成兩個獨立的分支。單一故障不會導致喪失安全功能。固定的輸入有兩個：緊急停止和防護停止。緊急停止輸入僅用于緊急停止設(shè)備。防護停止輸入可用于所有類型的安全型保護設(shè)備。

安全IO默認配置接線

單個或多個外部急停按鈕連接

3.2 遠程開關(guān)機

1、遠程 ON/OFF

遠程 ON/OFF 功能端子提供 12V 輔助電源。在控制柜主電源開關(guān)打開，同時控制柜未啟動的情況下，功能端子的 12V 輔助電源端子將保持帶電狀態(tài)。

遠程 ON 輸入僅用于短時間激活，其工作方式與 POWER 按鈕相同，激活時間至少大于200ms,小于3s.。

注意：可以使用軟件中的功能去自動加載和啟動任務(wù)。

2、遠程開關(guān)機電氣規(guī)格

表3.1遠程開關(guān)機電氣規(guī)格

3、遠程 ON/OFF 接線

3.2遠程 ON/OFF 接線

3.3 可配置IO

CS 系列控制柜包含 8 組可配置輸入和 8 組可配置輸出，用戶可通過示教器定義可配置 IO 的功能。

1、可配置IO設(shè)置

可配置輸入可以設(shè)置成：啟動任務(wù)、停止任務(wù)、暫停任務(wù)、拖動模式

可配置輸出可以設(shè)置成：未運行時最低、未運行時最高、運行時最高-停止時最低和運行時的連續(xù)脈沖。

2、可配置IO電氣規(guī)格

3、可配置IO接線方式

3.4 輸入輸出接線

CS 系列控制柜支持 16 路數(shù)字輸入和 16 路數(shù)字輸出?？捎糜谳斎牖蜉敵鰯?shù)字量信號，信號類型為PNP型。

1、  電氣規(guī)格

2、  使用內(nèi)部電源供電接線說明

1、數(shù)字輸入接線方式

2、數(shù)字輸出接線方式

3、使用外部穩(wěn)壓電源供電，數(shù)字輸入輸出接線方式

數(shù)字輸入輸出接線方式

3.5 模擬IO

模擬 IO 接口可用于接收/發(fā)送模擬量信號（電壓(0V~10V)或電流（4mA~20mA））。

在示教器界面IO中可以對模擬輸入和模擬輸出類型進行選擇切換，選擇電流或電壓。

為保證高準確度，建議遵循以下說明：

使用最靠近此 IO 的 GNDPA 終端。保證信號端與終端共享同一個濾波器；

設(shè)備和控制柜使用相同的接地(0V)。模擬 IO 與控制柜不進行電位隔離；

使用屏蔽電纜或雙絞線。將屏蔽線與“電源”端子上的“GNDP”終端相連。

模擬IO接線方式：

3.6 IO電源

CS 系列控制柜數(shù)字 IO 可由內(nèi)部 24V 電源供電，也可使用外部電源通過配置電源接線端子供電。

其中“PWR”為內(nèi)部電源24V 正極，“GND”為內(nèi)部電源負極，“24V”為所有通用數(shù)字 IO正極，

“0V”為所有數(shù)字 IO 負極。CS 系列控制柜默認配置為內(nèi)部電源供電。

3.7 通過繼電器NPN與PNP互轉(zhuǎn)

在實際使用過程中可能會遇到各種傳感器與PLC，PNP與NPN的都有，這種情況可以通過中間繼電器進行信號轉(zhuǎn)換，具體方法為將外部設(shè)備（如PLC）的輸出信號接在繼電器的線圈端，機器人輸入接在繼電器的常開觸點端，當外部設(shè)備輸出信號時，線圈得電，觸點吸合，機器人得電。（輸出接法則相反）