1.  簡(jiǎn)介

本文主要介紹CS控制柜內(nèi)部電氣接口。

2.  操作流程

2.1機(jī)器人本體線纜接口和電源接口

機(jī)器人電纜必須插入控制柜底部的連接器中，在開啟機(jī)器人本體時(shí)，務(wù)必適當(dāng)鎖定連接器（ERB1C2K0和ERB1C4K0接口不一致）；斷開機(jī)器人電纜時(shí)必須切斷機(jī)器人的電源。  

1、ERB1C2K0型控制柜

將插頭插入到控制柜底部的接頭里，注意插入方向，如圖 a 所示；插緊后將插頭上的鎖緊環(huán)順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90°以鎖定連接處，如圖 b 所示；最后轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)連接器，實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步鎖定，如圖 c 所示。

實(shí)物圖為先把本體性接口鎖緊器調(diào)整為open；將連接器插到底后再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖緊器擰到底。

2、ERB1C4K0型控制柜

機(jī)器人本體電纜末端有一個(gè)插頭，將插頭插入到控制柜底部的接頭里，注意插入方向，如圖 a所示；然后轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)連接器，實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步鎖定，如圖 b所示。

實(shí)物圖為將本體現(xiàn)連接線對(duì)準(zhǔn)控制柜母頭插到底；然后逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖緊器，直到定位銷從鎖緊器的銷孔彈出。（鎖緊器到位后會(huì)有嗑噔一聲）

2.2內(nèi)部電氣接口圖

A區(qū)：網(wǎng)口*3、SD卡槽、示教器、RS-485、USB、Mini PD。

B區(qū)：B1 安全I(xiàn)O、B2 遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)、B3 IO電源、B4 高速數(shù)字輸入、B5 可配置IO、B6 數(shù)字IO（PNP）、B7 模擬IO。

A區(qū)電氣接口定義

B區(qū)接口定義

3.  常見問(wèn)題解答

3.1 RS485通訊連接器觸電定義

黑色塑料裝置的正反面分別標(biāo)有 PIN“1 3 5”和“2 4 6“，PIN3 應(yīng)焊接到 RS485B，PIN4 應(yīng)焊接到 RS485A。該接口支持的最大波特率為 500Kbps。（艾利特采購(gòu)料號(hào)：[NA20200039] 連接器）

3.2如何連接外部急停

當(dāng)需要連接一個(gè)或多個(gè)外部急停按鈕時(shí)，所有急停按鈕可串接使用。

在連接急停時(shí)應(yīng)遵循雙回路規(guī)則；確保一路故障的情況下另一路能實(shí)現(xiàn)急停功能。

如果急停接單回路拍下急停機(jī)器人會(huì)報(bào)警，必須關(guān)閉電源重新打開才可恢復(fù)正常（安全違規(guī)報(bào)警）

3.3網(wǎng)口FB1、FB2和FB3有什么區(qū)別

FB1網(wǎng)口：profinet通訊，EthernetIP通訊，VNC，二次開發(fā)端口，機(jī)器人作為modbus/TCP從站。

FB2網(wǎng)口：機(jī)器人運(yùn)行腳本執(zhí)行相關(guān)socket指令，機(jī)器人作為modbus/TCP 主站讀寫外部 modbus 從站數(shù)據(jù)，機(jī)器人作為modbus/TCP從站。

FB3網(wǎng)口：研發(fā)留位。

附：在CS機(jī)器人2.10版本前，profinet采用FB2網(wǎng)口。