1.  簡(jiǎn)介

擴(kuò)展IO模塊由MODUBS-IO16R和USB-485轉(zhuǎn)接器2部分構(gòu)成，搭配EXIO4.4版本插件使用能夠根據(jù)客戶需求進(jìn)行PNP和NPN的切換，目前可通過(guò)雙MODUBS-IO16R擴(kuò)展IO模塊最多能夠多擴(kuò)展32路數(shù)字輸入和輸出。

2.  操作流程

2.1.  前置準(zhǔn)備

版本信息：

●  機(jī)器人系統(tǒng)版本v2.10以上

●  擴(kuò)展IO插件版本v4.4exio-4.4.elico

●  RTSI Service插件版本v1.2.0ExtendedIOService-1.2.elico

●  IO高級(jí)配置插件v1.2.11IOExtensionConfig-1.2.11.1.elico

● 寄存器監(jiān)視器插件v1.2.6RegisterMonitor-1.2.6.0.elico

硬件準(zhǔn)備：

●  艾莫訊JY-MODBUS-IO16R 1個(gè)或2個(gè)

●  usb轉(zhuǎn)485轉(zhuǎn)換器一個(gè)

環(huán)境準(zhǔn)備：

●  安裝插件（擴(kuò)展IO插件，RTSI 插件，IO高級(jí)配置插件）

●  將IO模塊供24V的電，模塊上的”485 A/B”對(duì)應(yīng)連接到usb轉(zhuǎn)485轉(zhuǎn)換器上再連接到機(jī)器人的usb接口

功能實(shí)現(xiàn)：

●  IO拓展模塊使用腳本函數(shù)使用

●  IO拓展模塊插件映射寄存器搭配高級(jí)專用配置來(lái)實(shí)現(xiàn)控制任務(wù)的啟停，機(jī)器人的上電等功能

2.2.  插件導(dǎo)入

2.3.  模塊配置

波特率需要撥成“115200“，站地址需要根據(jù)需求二進(jìn)制換算站號(hào)（單模塊撥碼”1“ON，雙模塊（模塊1撥碼”1“ON，模塊2撥碼”2“ON））

2.4.  模塊連接

2.4.1.  第一步（選擇連接模塊——連接——查看連接狀態(tài)(顯示已連接，com燈高頻閃爍，則表示連接成功)）

2.4.2.  第二步（點(diǎn)擊插件——選擇“ExIO”——控制拓展IO的輸入輸出查看拓展版狀態(tài)反饋）

輸出可以直接點(diǎn)擊來(lái)測(cè)試

輸入可以用PNP/NPN的方式公共端和輸入端短接24V供電來(lái)測(cè)試

2.5.  使用方法1

通過(guò)RPC的方式提供了讀寫(xiě)IO模塊信號(hào)的腳本。

get_ex_di(0) # 獲取輸入信號(hào)

get_ex_do(0) # 獲取輸出信號(hào)

set_ex_do(0, True/FLASE) # 設(shè)置輸出信號(hào)

2.6.  使用方法2

將IO模塊信號(hào)映射到機(jī)器人通用寄存器中。

在“配置“——“插件“——“拓展IO服務(wù)“（RTSI Service插件）——啟動(dòng)（有需求勾上“開(kāi)機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)“），映射寄存器需要用到RTSI Service插件

在映射寄存器之前可以先對(duì)外部IO進(jìn)行”命名“，用來(lái)區(qū)分以及標(biāo)識(shí)用途

此功能是通過(guò)RTSI同步IO模塊信號(hào)和機(jī)器人的寄存器，點(diǎn)擊綁定下拉

框，選擇要綁定的寄存器（注：綁定的寄存器需要在配置——IO——選擇”布爾寄存器”里定義過(guò)名稱的才可以綁定）

同步打開(kāi)擴(kuò)展IO插件導(dǎo)航欄（ExIO）頁(yè)面和寄存器監(jiān)視器頁(yè)面，點(diǎn)擊測(cè)試IO是否生效，且綁定的寄存器是否同步更改

生效之后，編程可以直接通過(guò)“設(shè)置指令“控制寄存器的輸出同步映射到綁定的拓展IO上，不在需要使用腳本函數(shù)

2.7.  拓展IO配置任務(wù)的啟動(dòng)與停止

注：該功能只有通過(guò)“2.6.使用方法2“可以使用

在“2.6使用方法二“配置操作完成之后，可在“配置”——“插件”——“IO高級(jí)配置”選擇 （啟動(dòng)任務(wù) OR 停止任務(wù) OR 暫停任務(wù)）在選擇觸發(fā)方式（上升沿 OR 下降沿）——使能狀態(tài)選擇“啟用”即可

注：該功能使用前提也需要在配置——IO——選擇”布爾寄存器”里定義過(guò)名稱的才會(huì)顯示

輸入（可通過(guò)外部設(shè)備控制機(jī)器人功能）：

包含一些其他配置功能

輸出(可配置一些狀態(tài)反饋)：

可參考艾利特機(jī)器人-IO專用功能配置插件教程_20231222173741.pdf

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

撥碼如果沒(méi)有生效？

強(qiáng)制輸出沒(méi)有反應(yīng)？

先看撥碼的波特率和站號(hào)有沒(méi)有設(shè)置正確

確認(rèn)有沒(méi)有連接上查看狀態(tài)燈（com燈高頻閃爍，sys燈穩(wěn)定間斷閃爍，pwr燈長(zhǎng)亮）

輸出是否有被綁定，并被占用，程序運(yùn)行，io高級(jí)配置等