1.  簡介

在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，坐標(biāo)系是定義機(jī)器人運動和操作的基礎(chǔ)框架。傳統(tǒng)的笛卡爾坐標(biāo)系是正交的，即坐標(biāo)軸相互垂直，非正交坐標(biāo)系是指坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸之間的夾角不全為 90 度的坐標(biāo)系。在機(jī)器人領(lǐng)域，它為機(jī)器人的運動控制和任務(wù)執(zhí)行提供了一種不同于傳統(tǒng)正交坐標(biāo)系的參考框架。(非正交用戶坐標(biāo)下需機(jī)器人軟件版本在3.16.0及以上)

2.  如何建立坐標(biāo)系

2.1 非正交坐標(biāo)系建立

2. 2 選擇8號坐標(biāo)系>>示教三個點，RORG對應(yīng)X和Y方向原點，RXX對應(yīng)X+方向，RXY對應(yīng)Y+方向，非正交的RXY需要基于原點精準(zhǔn)示教出來，Z+方向是計算出來。注意：X+和Y+方向不能在同一直線內(nèi)。建議機(jī)器人末端安裝尖點，坐標(biāo)系精度更高，如下圖中三個點示教位置：

2.3.  可以通過切換坐標(biāo)系，如上圖基座切換到用戶，通過手動示教移動XY方向確認(rèn)用戶坐標(biāo)方向。

2.2正交坐標(biāo)系建立

1.  正交坐標(biāo)系建立需要使用0-7號坐標(biāo)系

2.  例如選擇0號坐標(biāo)系>>示教三個點，RORG對應(yīng)X和Y方向原點，RXX對應(yīng)X+方向，RXY對應(yīng)Y+區(qū)域，正交坐標(biāo)系的RXY是不需要基于原點在Y+方向精準(zhǔn)示教，只需要在Y+區(qū)域內(nèi)任意點即可，機(jī)器人通過X+方向軸根據(jù)90°夾爪算出Y+和Z+方向。

3.  正交與非正交坐標(biāo)系的區(qū)別及使用場景

區(qū)別：坐標(biāo)軸夾角

● 正交坐標(biāo)系：坐標(biāo)軸之間的X,Y夾角為 90 度，如機(jī)器人的基座坐標(biāo)系，x 軸和 y 軸相互垂直。這種垂直關(guān)系使得在該坐標(biāo)系下的幾何圖形和向量運算等具有較為簡單和直觀的性質(zhì)。

● 非正交坐標(biāo)系：坐標(biāo)軸之間的X,Y夾角不是 90 度，可能是任意角度。

使用場景：

● 在使用正交坐標(biāo)系建立后發(fā)現(xiàn)X或者Y方向存在偏移，可能是X,Y的夾角不是90°，可使用非正交坐標(biāo)系單獨建立X和Y方向。

● 在有些碼垛的場景，X和Y可能需要45°夾角去偏移，可使用非正交坐標(biāo)系。