1.  簡介

本章重點(diǎn)介紹機(jī)器人使用的快速入門，它不是一個(gè)全面的使用指南，有關(guān)設(shè)置和編程的更多信息，請參閱相關(guān)手冊。

2.  操作流程

2.1 機(jī)器人系統(tǒng)介紹

1.  機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人本體（以下簡稱為：本體），機(jī)器人控制柜（以下簡稱為：控制柜）和機(jī)器人示教器（以下簡稱為：示教器）組成。

2.  本體主要由關(guān)節(jié)和連桿組件構(gòu)成，用戶可以使用示教器來控制關(guān)節(jié)的移動(dòng)。

3.  控制柜為機(jī)器人系統(tǒng)的控制部分，可控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、速度、加速度、姿態(tài)和軌跡，以及連接設(shè)備的電氣輸入輸出端。

4.  示教器是機(jī)器人系統(tǒng)中的顯示和操作部分，用戶可通過示教器操作機(jī)器人本體并對機(jī)器人進(jìn)行編程。

2.2 硬件安裝及開機(jī)

1.  裝箱清單。

2.  安裝機(jī)器人本體。

3.  安裝機(jī)器人控制柜、示教器和連接線纜。

4.  控制箱的主電源線末端插入控制箱電源端口，并將另一端插入AC220V插座；機(jī)器人線纜末端有一個(gè)重載方形插頭，將重載方形插頭插入控制箱。注意插入方向，插緊后要鎖上連接器。

5.  線束連接完成后旋轉(zhuǎn)電控柜上的開機(jī)按鈕置ON。

2.3 機(jī)器人初始化

功能：清除報(bào)警初始化并同步、編碼器校驗(yàn)，使機(jī)器人能正常準(zhǔn)確運(yùn)行。

步驟：1. 開機(jī)后，點(diǎn)擊示教器屏幕左下角紅色按鈕以清除報(bào)警初始化。

2. 變黃后，打開伺服再次點(diǎn)擊該按鈕進(jìn)行編碼器校驗(yàn)，直到按鈕變綠。 備注：舊版本中報(bào)警與同步按鈕未合并，需點(diǎn)擊左下角紅色按鈕清除報(bào)警、然后點(diǎn)擊上方的 同步按鈕進(jìn)行同步。

2.4 機(jī)器人運(yùn)行前準(zhǔn)備

● 安裝參數(shù)確認(rèn)

功能：確認(rèn)必要的參數(shù)，以免發(fā)生意外情況。

步驟： 點(diǎn)擊“運(yùn)行準(zhǔn)備”>“安裝設(shè)置”，選擇安裝方式，若機(jī)器人實(shí)際為水平安裝，則如圖選擇 地面安裝，角度俱為 0。若為其他安裝方式，如側(cè)裝倒裝，可參考： 相關(guān)文檔進(jìn)行設(shè)置https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/142.html

● 工具負(fù)載設(shè)置

功能：由于每個(gè)工具重心質(zhì)量不同，需要設(shè)置合理的負(fù)載數(shù)值，使機(jī)器人能正常工作

步驟： 在機(jī)器人末端安裝工具后，打開“運(yùn)行準(zhǔn)備”>“工具負(fù)載設(shè)置”，選擇工具號(hào) （可選 0>7），填寫下圖圈出的部分 x, y, z（未安裝末端治具時(shí)可不用設(shè)置）。

2.4 手動(dòng)移動(dòng)

機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)后，機(jī)器人可以通過多種方式移動(dòng)。以下為如何使用示教器控制單關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)：

1. 點(diǎn)擊示教器屏幕左側(cè)菜單欄中的坐標(biāo)并選中關(guān)節(jié)按鈕

2. 遠(yuǎn)離機(jī)器人

3. 按住示教器背面的三位使能開關(guān)，伺服指示燈亮

4.  按下所需軸運(yùn)動(dòng)按鈕的 +/- 按鈕

用戶還可以使用拖動(dòng)功能移動(dòng)機(jī)器人，要激活機(jī)器人的拖動(dòng)示教功能，請找到位于工具法蘭一側(cè)的藍(lán)色按鈕。

用戶須按住藍(lán)色按鈕，同時(shí)將機(jī)器人拖動(dòng)到所需位置，松開拖動(dòng)示教啟用按鈕，即可退出拖動(dòng)示教模式。

2.5 機(jī)器人程序

2.5.1 新建程序

創(chuàng)建一個(gè)程序，點(diǎn)擊“新建”，會(huì)彈出一個(gè)界面，如圖 4-5 所示。

點(diǎn)擊“文件”后，輸入需要的文件名（英文或數(shù)字），點(diǎn)擊“確定”即可創(chuàng)建一個(gè)新的程序文件

2.5.2 插入指令

要插入指令，請找到主菜單欄并單擊“編輯指令”選項(xiàng)卡。以下指令類別可用：

1. 輸入輸出

2. 邏輯控制

3. 運(yùn)算指令

4. 賦值取值

5. 碼垛指令

6. 腳本操作

7. 其它指令

8. 移動(dòng)指令

除移動(dòng)指令外，所有指令的插入方法均相同。

1. 在程序編輯頁面，將光標(biāo)移動(dòng)到要插入指令位置的前一行。

2. 然后按主菜單下的“編輯指令”或子菜單區(qū)域的“快捷指令”選擇要插入的指令，如 圖4-6 所示。

3. 編輯完參數(shù)后，按“確定”插入指令。子菜單區(qū)域的“快捷指令”選項(xiàng)卡僅包含部分指令，但通過按主菜單欄中的“編輯指令” 可以找到所有指令。

2.5.3 插入移動(dòng)指令

在不使用 P /V變量的情況下插入移動(dòng)指令時(shí)，機(jī)器人的當(dāng)前位置將被記錄到移動(dòng)指令中。請務(wù)必按下三位使能開關(guān)，機(jī)器人上使能后才能成功插入移動(dòng)指令。

插入移動(dòng)命令的詳細(xì)步驟如下：

1. 使用拖動(dòng)示教或單關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)按鈕將機(jī)器人移動(dòng)到所需位置；

2. 將程序光標(biāo)移動(dòng)到要插入移動(dòng)指令的位置之前的行；

3. 按住三位使能開關(guān) - “SERVO”指示燈將亮起；

4. 單擊子菜單欄中的“運(yùn)動(dòng)指令”或選擇 編輯指令 -> 移動(dòng)指令，然后在下拉菜單中 選擇所需的移動(dòng)方法；

5. 選擇移動(dòng)指令后，編輯參數(shù)，按“確認(rèn)”插入。

2.5 運(yùn)行程序

切換到自動(dòng)（PLAY）模式，選擇循環(huán)模式，按下伺服按鈕之后，點(diǎn)擊啟動(dòng)：

1.  單步：每按一次運(yùn)行按鈕僅執(zhí)行一行指令，不執(zhí)行非運(yùn)動(dòng)指令。

2.  單循環(huán)：執(zhí)行一次程序。

3.  連續(xù)循環(huán): 連續(xù)重復(fù)一個(gè)程序。

2.6 關(guān)機(jī)

當(dāng)用戶準(zhǔn)備關(guān)閉系統(tǒng)電源時(shí)，首先將示教器上的模式開關(guān)從 PLAY 或 REMOTE 轉(zhuǎn)到 TEACH 以結(jié)束當(dāng)前程序。

3.  常見問題解答

1.  插入移動(dòng)指令時(shí)必須按住三位開關(guān)。否則，移動(dòng)指令將不會(huì)被插入。

2.  程序在編輯時(shí)自動(dòng)保存。

3.  如果沒有保存工具信息或設(shè)置了錯(cuò)誤的負(fù)載，機(jī)器人重力補(bǔ)償將無法正常工作。

4.  如果沒有使用正確的安裝方式，拖動(dòng)示教功能將無法正常工作，機(jī)器人可能會(huì)向無法預(yù)測的方向運(yùn)動(dòng)。