1.簡介

艾利特機器人標準示教器型號為ERP400，對于安規(guī)比較嚴格的場合來說是需要按下伺服按鈕才可以驅(qū)動機器人移動，對此場景可以選配ERP400S示教器來滿足使用，以下為ERP400S使用示例。

2.操作流程

2.1 配置要求

示教器使用要求如下所示：

● 適配 CS 系列機器人；

● 適配軟件版本為 CS_V2.11.0 及以上；

● 需在“配置 > 安全 > 硬件”下啟用“三位開關示教器”；

● 示教器僅在“手動模式”下生效。

2.2 外觀及硬件按鈕說明

2.3 安裝

取出示教器，取下示教器線纜上的格蘭頭螺帽，將線纜穿過控制柜后蓋連接至控制柜，如線纜連接好后擰緊螺帽緊固線纜即可。

注：連接示教器和控制柜之前，請確?？刂乒耠娫匆褦嚅_，以防發(fā)生觸電事故。

2.4 使用

配置三位開關示教器

配置三位開關示教器詳細步驟如下所示：

● 點擊“配置 > 安全 > 硬件”，點擊“安全密碼”輸入密碼解鎖該界面。點擊示教器類型

下拉框選擇“三位開關示教器”；

注：若未設置安全密碼可在機器人“設置>安全密碼",設置即可。

● 點擊“應用”設置當前示教器為“三位開關示教器”；

● 設置模式為手動模式；

● 點擊左上角“關閉電源”進入以下界面；

● 點擊“打開電源”；

● 輕按下示教器背面三位開關解除防護停止，點擊“釋放抱閘”，機器人顯示“正常模式”后方可操作機器人。

● 在手動模式下，程序編輯中只要沒有按住示教器背后的三位開關機器人就會處于TP三位使能停止狀態(tài)，此狀態(tài)下機器人無法移動，運動類的程序無法插入，故編寫程序時可視情況按下三位使能開關。

● 程序編輯完成后可切換至自動模式運行程序，自動模式下無需按下三位開關可正常運行程序。

3. 與標準示教器的差異和區(qū)別

● 外觀及硬件方面：

ERP400S（三位使能示教器）

ERP400（標準示教器）

● 關于使用方面：

在手動操作移動機器人時：

三位開關示教器：要先按住三位開關后方可操作機器人。

標準示教器：可直接操作機器人。

● 關于啟動手動拖拽方面：

三位開關示教器：機器人上電且釋放抱閘后，連續(xù)按下兩次示教器背面的三位開關 可啟用手動拖動功能。

標準示教器：機器人上電且釋放抱閘后，直接按下拖拽按鈕。

● 關于啟動反向驅(qū)動方面：

三位開關示教器：機器人上電且釋放抱閘前，連續(xù)按下兩次示教器背面的三位開關 可啟用反向驅(qū)動功能。

標準示教器：機器人上電且釋放抱閘前，直接按下拖拽按鈕可啟用反向驅(qū)動。

4.  其他功能

● 手動高速配置：

啟用手動模式時，實時調(diào)整程序運行時的限速，需先啟用“允許手動高速”，然后在右側(cè)控制欄中調(diào)整實時速度。點擊“配置 > 安全 > 三位開關”進入以下界面

● 手動高速使用：

手動高速是指手動模式下任務運行時的高速狀態(tài)，因為這不是一個常態(tài)化的功能，只是對于臨時調(diào)試開放一下速度，所以速度條的調(diào)節(jié)不可以保持（松手后速度滑條自動恢復至默認速度250mm），需要在手動模式下任務運行后，手動調(diào)節(jié)速度滑條的位置并保持住，此時機器人會根據(jù)速度滑條的位置實時調(diào)整速度。

注：速度滑條的速度范圍是250-1500mm，但在實時調(diào)節(jié)的過程中最大也不會超過點位的基礎速度（點位速度如果低于250mm，調(diào)節(jié)速度滑條是沒有效果的）。