1.簡(jiǎn)介

本文將介紹如何使用腳本獲取當(dāng)前位置生成ml文件，使用插件進(jìn)行微段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。主要運(yùn)用于對(duì)軌跡要求順滑的場(chǎng)景，例如涂膠。

2.操作流程

1.導(dǎo)入腳本  

下載下方鏈接的腳本文件，使用U盤(pán)導(dǎo)入機(jī)器人。

getpoes.script

2.機(jī)器人程序

1.在 配置-全局變量 里聲明一個(gè)名為 flag 的變量。

2.按圖中的方式，在現(xiàn)有的程序里添加程序行。flag = 1 ; flag = 2 ; 等待 flag ?= 3 ，添加線程將getpoes腳本放到線程節(jié)點(diǎn)下。

flag = 1 是開(kāi)始記錄點(diǎn)位，flag = 2 是結(jié)束記錄點(diǎn)位，flag ?= 3 是等腳本運(yùn)行完成。

3.腳本說(shuō)明：可在紅框處修改采集的點(diǎn)位間距和ml文件的名稱。

4.執(zhí)行機(jī)器人程序，機(jī)器人的運(yùn)行速度百分比可以調(diào)到20％以下。執(zhí)行完成后，會(huì)在在如圖片所示的目錄下生成一個(gè).ml后綴的文件。

5.注意，如果需要生成多個(gè)ml文件，就需要在腳本文件里修改ml文件的名稱。不修改的話，會(huì)覆蓋原有的ml文件。

3.使用插件

1.插件文件：remotetcp-1.2.9.0.elico

2.在紅框處，點(diǎn)擊選擇添加.ml后綴的文件。時(shí)間間隔，ml文件中兩個(gè)點(diǎn)位之間的時(shí)間間隔，間隔越短運(yùn)行速度越快。

4.在機(jī)器人程序中使用微段插補(bǔ)

1.在插件目錄下，找到工具路徑移動(dòng)，點(diǎn)擊添加工具路徑

2.在運(yùn)行離線文件處，可以修改ml文件一共要運(yùn)行幾行，從第幾行開(kāi)始運(yùn)行。點(diǎn)擊添加自動(dòng)運(yùn)行腳本移動(dòng)至起始點(diǎn)位，運(yùn)行程序時(shí)，會(huì)運(yùn)動(dòng)到ml文件中起始行的位置。

3.以上操作完成后，就可以運(yùn)行程序了。初次運(yùn)行，速度百分比調(diào)低一點(diǎn)，插件參數(shù)設(shè)置的不對(duì)，運(yùn)行過(guò)程中可能會(huì)有抖動(dòng)。

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.微段插補(bǔ)實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中有抖動(dòng)

可以在插件里修改時(shí)間間隔，把時(shí)間間隔改大一些。ml文件中兩點(diǎn)之間，間隔越大運(yùn)行速度越快。插件中的時(shí)間間隔，間隔越大運(yùn)行速度越慢。