1、簡介

一個項(xiàng)目中，如果有一個較好的回原邏輯，能夠省下較多的啟動時間，也能避免機(jī)構(gòu)干涉問題。想要有個安全、有效的回原邏輯，需要我們對項(xiàng)目的工藝流程要足夠了解。

2.操作流程

2.1利用干涉區(qū)功能回原：

以下圖為例，將工作區(qū)域分為四個干涉區(qū)，以下圖機(jī)器人位置為Home點(diǎn)，會在四個干涉區(qū)中進(jìn)行產(chǎn)品的取放，最終作業(yè)結(jié)束后會回到Home點(diǎn)。

做一鍵回原，首先需要考慮機(jī)構(gòu)干涉問題，以下就幾種常見的工作環(huán)境，做簡要說明。

2.1.1 在干涉區(qū)內(nèi)回原

以上圖的項(xiàng)目環(huán)境為例，機(jī)器人在工作區(qū)里啟動，可以從當(dāng)前位置啟動，可以直線上升無干涉風(fēng)險。

方式一：上升到各個區(qū)域上位安全位置高度，需要手動示教各個干涉區(qū)的上方安全位

方式二：指定各個區(qū)域的安全高度，需要手動寫程序賦值，或者由上位機(jī)控制，這里以手動程序賦值為例。

2.1.2 不在干涉區(qū)內(nèi)回原

不在干涉區(qū)暫時無法規(guī)劃路徑，故不能依靠干涉區(qū)回原，若在運(yùn)行過程中出現(xiàn)機(jī)器人停止在干涉區(qū)之外且在工作范圍之內(nèi)，需要重新規(guī)劃相關(guān)干涉區(qū)

2.2.利用判斷機(jī)器人的實(shí)時位置回原

根據(jù)實(shí)時位置賦值判斷當(dāng)前位置的空間范圍，來實(shí)現(xiàn)回原目的

3.常見問題解答

本文舉例以工具末端始終垂直于地面，現(xiàn)場作業(yè)過程中，機(jī)器人末端可能存在多種姿態(tài)，需要依照現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境做出實(shí)時更改，切不可完全參照本文舉例。比如現(xiàn)場機(jī)器人存在末端RX或RY較對齊姿態(tài)旋轉(zhuǎn)了90°，上升時可能會存在末端干涉問題。