1.  簡介

EtherNet/IP 是一種基于以太網(wǎng)技術(shù)的工業(yè)自動化網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，是以太網(wǎng)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用。它是由羅克韋爾自動化公司（Rockwell Automation）開發(fā)的，是一種開放的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，可以用于連接各種各樣的設(shè)備，如 PLC、傳感器、執(zhí)行器、HMI 等。

EtherNet/IP 協(xié)議基于 TCP/IP 協(xié)議棧，采用了面向連接和面向無連接的通信方式，可以實現(xiàn)高速的數(shù)據(jù)傳輸和實時的控制。它可以支持 10Mbps、100Mbps和 1000Mbps 三種傳輸速率，距離可以達到 100 米或更遠(yuǎn)。同時，EtherNet/IP還具有很強的靈活性和可擴展性，可以支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和協(xié)議適配器。

EtherNet/IP 協(xié)議的主要特點包括：

高速傳輸：EtherNet/IP 可以支持多種傳輸速率，可以滿足不同應(yīng)用場景的需求。

實時性強：EtherNet/IP 可以實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)傳輸和實時控制。

靈活性強：EtherNet/IP 可以支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和協(xié)議適配器。

易于集成：EtherNet/IP 是一種開放的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，可以與各種各樣的設(shè)備集成使用。

可擴展性強：EtherNet/IP 可以通過加入新的協(xié)議適配器和功能模塊來擴展網(wǎng)絡(luò)功能。

安全性好：EtherNet/IP 支持多種安全機制，如 VLAN、VPN、IPsec 等

EC 系列產(chǎn)品支持以太網(wǎng)/IP 從站應(yīng)用。 如果控制器作為從設(shè)備運行，則無需進行其他置。

在通信配置過程中可能使用的術(shù)語描述如下：

1.Originator: 向從站發(fā)起連接請求的一方，一般是主站或客戶端設(shè)備。

2.Target：終端節(jié)點或者是從站設(shè)備，被請求建立連接的一方。

3.O->T：指示發(fā)起者到目標(biāo)節(jié)點的方向，用于描述數(shù)據(jù)報由主站發(fā)送到從站。

4.T->O：指示從目標(biāo)到發(fā)起者的方向，用于描述數(shù)據(jù)報由從站發(fā)送到主站。

5.RPI: Requested Packet Interval, 數(shù)據(jù)報的請求周期，單位為 ms。

6.Connection Timeout Multiplier： 其值表示的乘數(shù)與 RPI 相乘得到數(shù)據(jù)報傳輸?shù)某瑫r間，一般由主站設(shè)置。

7.point to point: 一種主從站的連接類型，點對點連接。

8.Multicast：一種主從站的連接類型, 由一個從站對多個主站傳播。（目前暫不支持這種鏈接）。

9.EDS: Electronic Data Sheet，一種包含從站所有配置信息的文件，主站必須讀取這個配置文件才能生成對從站的正確請求報文。

Ethernet/IP 部分寄存器被劃分為11 個組（也稱 slot），每個 slot 實質(zhì)是一個 Ethernet/IP 連接，且都包含有 O->T與 T->O 兩個方向的數(shù)據(jù)，其中只有一個方向上承載的數(shù)據(jù)為有效數(shù)據(jù)，而寄存器數(shù)據(jù)最終會在哪一個方向傳輸取決于寄存器的實際意義。如從控制器的視角，所有類型的輸出寄存器會在T->O 方向傳輸，此時另一個方向 O->T存的意義可以認(rèn)為是對 T->O 方向數(shù)據(jù)的確認(rèn)；相對的，所有類型的輸入寄存器會在 O->T 方向傳輸具體每個 slot 講義如下（具體可參照 elite 通訊手冊）

Adapter Slot 0： 32 個 32 位 int 輸出寄存器，地址范圍 [0,31] 傳輸方向 T->O（elite--codesys）

Adapter Slot 1： 32 個 32 位 int 輸入寄存器，地 址范圍 [0,31] 傳輸方向 O->T（codesys--elite）

Adapter Slot 2：寄存器類型 32 個 float 輸 出寄存器，地址 范圍 [0,31] 傳輸方向 T->O（elite--codesys）

Adapter Slot 3： 寄存器類型 32 個 float 輸 入寄存器，地址 范圍 [0,31] 傳輸方向 O->T（codesys--elite）

Adapter Slot 4 寄存器類型 52 個 float 輸 入寄存器，地址 范圍 [0,51]

主要包含機器人位置速度等信息

傳輸方向 T->O（elite--codesys）

Adapter Slot 5 寄存器類型 4 個 32 位狀態(tài) 寄存器，地址范 圍 [0,3]

主要包含系統(tǒng)輸入輸出數(shù)字 IO 狀態(tài)

傳輸方向 T->O （elite--codesys）

Adapter Slot 6 寄存器類型 8 個 32 位狀態(tài) 寄存器，地址范 圍 [0,7]

主要包含系統(tǒng)模擬量輸入輸出值

傳輸方向 T->O（elite--codesys）

Adapter Slot 7 寄存器類型 18 個 32 位狀 態(tài)寄存器，地址 范圍 [0,17] 主要包含安全參數(shù)狀態(tài)及值

傳輸方向 T->O（elite--codesys）

Adapter Slot 8 寄存器類型 46 個 32 位狀 態(tài)寄存器，地址 范圍 [0,45] 主要包含時間等信息

傳輸方向 T->O （elite--codesys）

Adapter Slot 9 寄存器類型 64 個 8 位狀態(tài) 寄存器，地址范 圍 [0,63]

主要包含輸入 M 變量，M912 開始

傳輸方向 O->T（codesys---elite）

Adapter Slot 10

寄存器類型 64 個 8 位狀態(tài) 寄存器，地址范 圍 [0,63] 主要包含輸出 M 變量，M400 開始傳輸方向 T->O（elite--codesys）

2.  配置及驗證步驟

2-1.硬件接線與網(wǎng)絡(luò)配置

這里網(wǎng)線連接采用了交換機，參考下圖

機器人1、2與電腦需要在同一網(wǎng)段，并且不同地址，如圖

電腦IP:192.168.1.202

機器人1IP:192.168.1.200

2-2. codesys配置及使用步驟

2-2-1.新建工程

打開 codesys 軟件，點擊新建程序，如下所示

2-2-3.安裝EDS文件

加載安裝 elite 的EDS 文件，在 Codesys 菜單欄-工具-設(shè)備存儲庫，點擊安裝，導(dǎo)入附件中對應(yīng) EC 機器人 eds 文件。導(dǎo)入后文件會出現(xiàn)在 EthernetIP 總線下，同時顯示文件已經(jīng)安裝到設(shè)備存儲庫

2-2-4.添加設(shè)備

選擇新建設(shè)備 Untitled1，右鍵點擊添加設(shè)備，選擇對應(yīng)的 CODESYS Control Win V3 X64 中的 PLC，點擊添加設(shè)備

2-2-5.設(shè)備配置

選擇現(xiàn)場總線--EthernetIP--以太網(wǎng)適配器--Ethernet，點擊右下角添加設(shè)備

2-2-6.啟動PLC

找到電腦右下角圖標(biāo)處，右鍵選中，Start PLC

2-2-7.設(shè)置主站IP

設(shè)置 Ethernet 主站 IP 地址，雙擊 Ethernet，選擇通用中的“...”，選擇對應(yīng)的以太網(wǎng)，如下圖所示

2-2-8.組態(tài)機器人模塊

選擇 Elite Robot 模塊進行配置，選擇連接，根據(jù)需要添加連接，這里連接 Adapter Slot 0、1、2、3、4、9、10，包含 INT 輸入輸出寄存器、Float 輸入輸出寄存器、位置信息寄存器及 M 虛擬輸入輸出（通訊類型選擇組播）

2-2-9.程序編譯及下載

配置完成后就可以編譯程序、下載程序已經(jīng)模塊使能了，如下圖

2-2-10.運行與測試

下載完成后就可以運行程序了

2-2-10.數(shù)據(jù)驗證

Elite_Robot--EtherNET/IP IO 映射，機器人當(dāng)前位置信息 Adapter Slot 4，將機器人當(dāng)前基座信息發(fā)送到 Adapter Slot 4 變量中

INT輸入，將codesys數(shù)值發(fā)送到機器人變量，I000-I004關(guān)聯(lián)到Adapter Slot

1 輸出前 5 個數(shù)值，數(shù)據(jù)變化一致

3.  常見問題解答

3.1問：設(shè)置主站IP的時候不成功、頁面提示“沒有到設(shè)備的連接，請重新掃描網(wǎng)絡(luò)”

答：需要先打開PLC，再進行主站加載

3.2問：其中有一臺機器人通訊不成功，狀態(tài)欄一直紅色報警

答：檢測一下機器人IP與電腦是否在同一網(wǎng)段，ping能否ping通，配置頁面是否有設(shè)置對應(yīng)的機器人IP.

3.3問：通訊都正常了就是讀取不到任何數(shù)據(jù)

答：檢測一下通訊使能是否有打開，沒有打開的情況下需要打開使能

3.4問：輸入了預(yù)備值當(dāng)前值沒有變化

答：需要在調(diào)試頁面進行手動寫入值

4.  附錄

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