EC機(jī)器人JBI，LUA和用戶PLC介紹，區(qū)別及如何選擇

2025-01-16

1. 簡介

1.1. JBI語言介紹

● JBI語言是艾利特機(jī)器人示教器的編程語言，其主要功能是編寫整體邏輯框架，及運(yùn)動(dòng)指令等。

● JBI 腳本的數(shù)據(jù)類型有 int{整型}，uint{正整數(shù)型}，double{浮點(diǎn)型}，joint{關(guān)節(jié)位}pose{

內(nèi)置全局變量 (variable) 包括：B{uint}, 正整數(shù)型變量。I{int}, 整數(shù)型變量。D{double}, 浮點(diǎn)數(shù)變量。P{joint}, 關(guān)節(jié)位置變量。V{pose}，位姿變量。M{bit} 虛擬線圈。

● JBI 腳本是大小寫敏感型，所有的指令及參數(shù)均是大寫；對(duì)縮進(jìn)沒有要求，不同指令需處于不同行。JBI 腳本的常用格式如下，指令均需包圍在關(guān)鍵字 NOP 和 END 之間，NOP 之前的數(shù)據(jù)是軟件自動(dòng)生成的關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)于使用非變量類型的 MOV 指令，例如下面代碼的第5、6 行。

1 //固定點(diǎn) 位的存儲(chǔ) （//是注釋）

2 C00000=0.0000,-90.0000,0.0000,0.0000,90.0000,0.0000,0.0000,0.0000

3 C00001=0.0000,-90.0000,0.0000,0.0000,90.0000,0.0000,0.0000,0.0000

4 NOP

5 MOVJ VJ=100% PL=0

6 MOVL AV=10.0 MM/S PL=0

7 END

技術(shù)資料_機(jī)器人技術(shù)-艾利特機(jī)器人詳細(xì)介紹可以看jbi手冊(cè)

JBI手冊(cè)

1.2. LUA腳本介紹

● lua是艾利特機(jī)器人的后臺(tái)腳本，可以理解為線程，其主要功能是做一些復(fù)雜計(jì)算和通訊，除了IO通訊，其他所有的通訊都需要腳本來實(shí)現(xiàn)。

● lua語言是用標(biāo)準(zhǔn)C語言編寫并以源代碼形式開放，是一種輕量小巧的腳本語言，其設(shè)計(jì)目的是為了嵌入應(yīng)用程序中，從而為應(yīng)用程序提供靈活的擴(kuò)展和定制功能。

● 除了查看我們的lua手冊(cè)LUA手冊(cè)，網(wǎng)上也有許多可以學(xué)習(xí)的網(wǎng)址，例如：菜鳥鏈接

● 艾利特機(jī)器人的lua腳本編程靈活，不僅可以使用lua手冊(cè)中的函數(shù)，而且lua原生的函數(shù)庫都可以兼容，所以編程時(shí)不要局限于手冊(cè)內(nèi)的指令，對(duì)于一些手冊(cè)無法解決的需求，可以去網(wǎng)上查找。

1.3. 用戶PLC介紹

● 用戶PLC 是一個(gè)始終在后臺(tái)運(yùn)行的PLC 程序。PLC 使用梯形邏輯，這是一種可視化編程語言。每行稱為一個(gè)梯級(jí)，按照梯形圖從上至下、從左至右的順序執(zhí)行。一旦梯形圖的所有梯級(jí)都執(zhí)行完畢，PLC 程序?qū)⒎祷仨敳刻菁?jí)并再次執(zhí)行程序。PLC 最多支持200 行或梯級(jí)。

● 用戶PLC可以將機(jī)器人IO，線圈等，映射到一個(gè)功能上面，功能如下：