1.  簡介

奇異點形成原因：

由于機械限位或軟限位的限制，在其運動空間中會出現(xiàn)逆運動學(xué)無解的情況，也就是基于空間坐標(biāo)的規(guī)劃運動無法明確的逆向轉(zhuǎn)化為機器人各個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)角度，在機器人工作空間中這些逆運動學(xué)無解的點就被稱為“奇異點”。

奇異點的結(jié)果：

1.機械臂的自由度減少，從而無法實現(xiàn)某些運動

2.某些關(guān)節(jié)角速度趨向于無限大，導(dǎo)致失控，引發(fā)安全風(fēng)險

3.無法求逆運算

2.  操作流程

2.1.如何規(guī)避奇異點：

1.  在示教點位時，遇到奇異點，使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系運動。

2.  在自動運行時，使用movj去規(guī)避奇異點。

3.  可提前仿真動作，了解哪里會出現(xiàn)奇異點，從而調(diào)試時去規(guī)避。

2.2.機器人有以下奇異點：

腕關(guān)節(jié)奇異點：機器人關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)6軸線平行

3.  常見問題解答

1.  機器人盡量避免在奇異點附近使用直線運動。

2.  機器人出現(xiàn)奇異點后，可使用關(guān)節(jié)運動或者拖動移開當(dāng)前奇異點。

3.  所有能聯(lián)動運動的機器人都有奇異點的存在；并且關(guān)節(jié)越多，奇異點也隨之增加。