EC機(jī)器人換機(jī)流程
1. 簡(jiǎn)介
現(xiàn)場(chǎng)可能會(huì)由于故障等原因?qū)е滦枰鼡Q機(jī)器人本體或者控制柜以及兩者都需要更換，本篇文檔適用于現(xiàn)場(chǎng)更換機(jī)器人本體以及控制柜的操作流程步驟。
2. 更換操作流程
準(zhǔn)備工作：格式為FAT32的U盤，M8內(nèi)六角扳手
2.1更換機(jī)器人本體步驟流程
2.1.1拆除本體外部設(shè)備或工裝確保無干涉回零位。
2.1.2運(yùn)行至打包姿態(tài)，記錄基座本體線位置。安裝新機(jī)本體線纜與舊機(jī)要一致。打包文件程序文件名如EC612(612_packing_angle_cn)。
2.1.3新本體的DH參數(shù)，零點(diǎn)脈沖，這個(gè)可以找艾利特技術(shù)，或者艾利特售后提供。
2.1.4記錄好舊機(jī)零點(diǎn)脈沖和DH參數(shù)后斷電拔除電源線,控制柜與本體連接線。新機(jī)換上重新恢復(fù)接入電源線,控制柜與本體連接線。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.1.5更換本體安裝完成后使用factory_mode適配文件放置u盤根目錄下插上控制柜USB接口上電。factory_mode.key，重新上電后會(huì)彈出輸入機(jī)器人序列號(hào)界面，輸入本體銘牌序列號(hào)后點(diǎn)擊確定進(jìn)入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.1.6零位恢復(fù)
修改零點(diǎn)脈沖需要先登錄開發(fā)者模式。
打開開發(fā)者模式。在管理員模式下點(diǎn)擊系統(tǒng)-系統(tǒng)信息
點(diǎn)擊左下角詳細(xì)信息
多次點(diǎn)擊系統(tǒng)版本觸摸位置，等待提示框出現(xiàn)進(jìn)入開發(fā)者模式。點(diǎn)擊管理員切換開發(fā)者模式，登錄密碼123456.
進(jìn)入開發(fā)者后。點(diǎn)擊運(yùn)行準(zhǔn)備-原點(diǎn)設(shè)置-機(jī)械原點(diǎn)，將拍照記錄的新機(jī)零點(diǎn)脈沖-DH參數(shù)重新輸入后記錄。修改零點(diǎn)脈沖步驟如下
點(diǎn)擊-參數(shù)設(shè)置-機(jī)械臂DH
零點(diǎn)脈沖與DH參數(shù)斷電重啟后恢復(fù)使用。
2.1.7包裝箱表面寫上維修單號(hào)，等待運(yùn)輸回廠
2.2更換機(jī)器人控制柜步驟流程
2.2.1備份文件（遷移備份）
準(zhǔn)備工作：格式為FAT32的U盤
確保U盤識(shí)別，界面點(diǎn)擊系統(tǒng)-文件備份-遷移備份，等待提示備份完成。如下圖步驟。
2.2.2回機(jī)械原點(diǎn)，斷開電源拔出電源線,控制柜與本體連接線，拔除網(wǎng)線及io外部接線并做好記錄。更換控制柜后恢復(fù)插好本體線電源線及網(wǎng)線io接線。
2.2.3更換控制柜安裝完成后使用factory_mode適配文件放置u盤根目錄下插上控制柜USB接口上電。factory_mode.key（如需此文件，請(qǐng)聯(lián)系艾利特技術(shù)人員）。重新上電后會(huì)彈出輸入機(jī)器人序列號(hào)界面，輸入本體銘牌序列號(hào)后點(diǎn)擊確定進(jìn)入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.2.4文件恢復(fù)（遷移恢復(fù)）
文件恢復(fù)，將保存?zhèn)浞菸募盤插入控制柜。示教器界面點(diǎn)擊系統(tǒng)-文件恢復(fù)-遷移恢復(fù)，提示完成后恢復(fù)使用。
2.2.5包裝箱表面寫上維修RMA單號(hào)，等待運(yùn)輸回廠。
2.3本體與控制柜一起更換步驟流程
準(zhǔn)備工作：格式為FAT32的U盤，M8內(nèi)六角扳手
2.3.1備份文件
將U盤插入控制柜USB接口，確保U盤正常識(shí)別，示教器界面點(diǎn)擊系統(tǒng)-文件備份-備份用戶數(shù)據(jù)備份及全局變量備份。記錄機(jī)器人網(wǎng)口IP,主程序名。（單獨(dú)記錄）
記錄新機(jī)器DH參數(shù)。-點(diǎn)擊參數(shù)設(shè)置-機(jī)械臂DH，并拍照記錄。
2.3.2拆除本體外部設(shè)備或工裝回機(jī)器人打包姿態(tài)打包文件程序文件名如EC612(612_packing_angle_cn)，記錄好基座本體線位置。
2.3.3斷開電源拔出電源線,控制柜與本體連接線，拔除網(wǎng)線及io外部接線并做好記錄。更換控制柜后恢復(fù)插好本體線電源線及網(wǎng)線io接線。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.3.4文件恢復(fù)
更換好成套機(jī)器人后開機(jī)將原來程序數(shù)據(jù)導(dǎo)入新機(jī)，將存有文件U盤插入控制柜，示教器界面點(diǎn)擊系統(tǒng)-文件恢復(fù)-用戶數(shù)據(jù)升級(jí)和全局變量導(dǎo)入
DH參數(shù)修改，因用戶數(shù)據(jù)備份包含DH參數(shù)，用戶數(shù)據(jù)備份到新機(jī)后，新機(jī)DH參數(shù)會(huì)被舊機(jī)覆蓋，需將DH參數(shù)改回。
點(diǎn)擊-參數(shù)設(shè)置-機(jī)械臂DH進(jìn)行修改
DH參數(shù)修改后重啟恢復(fù)使用。
2.3.5包裝箱表面寫上維修單號(hào)，等待運(yùn)輸回廠
3. 常見問題
3.1因故障導(dǎo)致機(jī)器卡死無法示教關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或抱閘故障無法運(yùn)行至打包姿態(tài)
3.1.1使用反向驅(qū)動(dòng)，
控制器版本 V3.1.2，伺服版本 V11.37 及以上版本機(jī)器人反向驅(qū)動(dòng)
示教器界面使用方法： 用戶可點(diǎn)擊
，再點(diǎn)擊 ，在彈出頁(yè)面
點(diǎn)擊“確定”，此時(shí)信息欄提示： 機(jī)器人狀態(tài)已經(jīng)被重置，再點(diǎn)擊 ，在彈出頁(yè)面
點(diǎn)擊“確定”。
進(jìn)入反向驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。手動(dòng)可以掰動(dòng)機(jī)器人至需要姿態(tài)后，點(diǎn)擊“退出”
V3.1 以下軟件版本機(jī)器人使用關(guān)節(jié)制動(dòng)器釋放
3.1.2關(guān)節(jié)制動(dòng)器釋放
V3.1 以下軟件版本機(jī)器人反向驅(qū)動(dòng)V3.1 以下版本無反向驅(qū)動(dòng)模式，如遇緊急情況請(qǐng)立即按下緊急停止按鈕切斷電源，移除 相應(yīng)的關(guān)節(jié)蓋，并釋放制動(dòng)保持插銷，讓關(guān)節(jié)自由移動(dòng)。
3.2套圈問題
進(jìn)入機(jī)械零點(diǎn)界面 在示教器上，先切換成開發(fā)者模式，再點(diǎn)擊：運(yùn)行準(zhǔn)備-原點(diǎn)設(shè)置-機(jī)械原點(diǎn)，可以進(jìn)入 機(jī)械零點(diǎn)界面
將套圈超限的關(guān)節(jié)角度置零位 先用手機(jī)對(duì)零點(diǎn)界面拍照，把六個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)脈沖都拍照記錄下來。然后在示教器上對(duì)套圈超限關(guān)節(jié)點(diǎn)擊記錄。這時(shí)該關(guān)節(jié)角度會(huì)變成零點(diǎn)位置的角度，且該關(guān)節(jié)的零點(diǎn)脈沖值會(huì)改變，機(jī)器人可以手動(dòng)運(yùn)行。
手動(dòng)將機(jī)器人移至機(jī)械零點(diǎn)附近，見下圖 。姿態(tài)大致一樣就行。
在機(jī)械零點(diǎn)附近，把零點(diǎn)脈沖修改為原來拍照的值。確認(rèn)當(dāng)前關(guān)節(jié)角度是否在零點(diǎn)附近。如果在，說明套圈已解決。如果不在，與零點(diǎn)位置角度相差約 360°，再進(jìn)行下一步 操作。
確認(rèn)超限關(guān)節(jié)角度是往正還是負(fù)超了 360°,如果是負(fù)方向，可以再次點(diǎn)擊記錄。把當(dāng)前關(guān)節(jié)角度置零位，然后往正方向轉(zhuǎn) 45 度，然后再改回原來的零點(diǎn)脈沖，這時(shí)當(dāng)前關(guān)節(jié)角度約-315°，再把當(dāng)前位設(shè)置到 P 變量，并把該 P 變量的第 3 關(guān)節(jié)角度改成-360°,走到該 P 點(diǎn)位，這個(gè)位置剛好是機(jī)器人機(jī)械零位，再次點(diǎn)擊該關(guān)節(jié)的“記錄”，會(huì)把該關(guān)節(jié)角度設(shè)成 零點(diǎn)角度，這時(shí)就可以正常運(yùn)行了。如果是正方向超 360°，可以那就向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)后再操作。
