1.  簡介

碼垛支持用戶自定義排樣類型、層數(shù)、參考點等，進(jìn)行碼垛和拆垛任務(wù)的編寫。

2.  操作流程

創(chuàng)建碼垛任務(wù)

操作步驟如下

1. 選擇“任務(wù)> 復(fù)合> 碼垛”。

2.  設(shè)置碼垛任務(wù)的名稱、坐標(biāo)系以及工件高度等，如圖 1 所示。

圖1

●  坐標(biāo)系：支持基座與自定義坐標(biāo)系；

●  工件高度：碼垛工件的高度；

● 工件計數(shù)器：定義一個變量來計算碼垛工件的數(shù)量。任務(wù)運行時，用戶可在“監(jiān)控”中查看變量值；

● 添加碼垛前操作：勾選后，在碼垛任務(wù)下，插入“碼垛前操作”節(jié)點，用戶可根據(jù)實際需要添 加操作；若取消勾選，將直接刪除該節(jié)點。

● 添加碼垛后操作：勾選后，在碼垛任務(wù)下，插入“碼垛后操作”節(jié)點，用戶可根據(jù)實際需要添 加操作。若取消勾選，將直接刪除該節(jié)點。

3.  點擊任務(wù)樹中的“排樣類型”節(jié)點，用戶可設(shè)置為“直線”、“矩陣”或“自定義”，如圖 2 所示。

圖2

直線排樣：點擊直線排樣節(jié)點，可重命名排樣類型的節(jié)點名稱，并設(shè)置工件個數(shù)；點擊“工件”節(jié)點，設(shè)置排樣的起始位置和結(jié)束位置，也就是直線排樣只需要設(shè)置兩點。

● 矩陣排樣：點擊矩陣排樣節(jié)點，可重命名排樣類型的節(jié)點名稱，并設(shè)置工件的行數(shù)、列數(shù)； 點擊排樣類型下的四個子節(jié)點，設(shè)置排樣的起始位置和結(jié)束位置，

注意：矩陣排樣四點示教，需要按照順時針或者逆時針環(huán)形示教，列數(shù)量為1-2點間的工件數(shù)，行數(shù)量為2-3點間的產(chǎn)品數(shù)量，如下圖，不可交叉示教。

● 自定義排樣：點擊自定義排樣節(jié)點，可重命名排樣類型的節(jié)點名稱，并添加或刪除“工件”節(jié) 點，自定義排樣是指在不規(guī)則的碼垛情況下，用戶需自己示教該層點位。

如下圖，四個點位不夠碼垛工件數(shù)量，可以添加工件。

注意：直線排樣和矩形排樣的“工件”節(jié)點不可刪除；自定義排樣的“工件”節(jié)點可通過“指 令”選項卡的刪除按鈕刪除。

● 隔離層：碼垛中，隔離相鄰層工件的物品。勾選后，在“排樣類型”節(jié)點下，插入隔離層節(jié)點 用戶可根據(jù)實際需要添加操作。若取消勾選，將直接刪除該節(jié)點。

1.  在排樣類型中勾選隔離器，設(shè)置隔離器高度。

2.  示教隔離器參考擺放位置‘IsolatorPoint'，第一層隔離器擺放位置。

3.  在隔離器動作處生成隔離器動作。

4.  完善生成動作。

1.  ‘拾取隔離器’：此節(jié)點需要客戶根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)置動作。

2.  ’Approach_isolator'：隔離器接近點。

3.  'Isolator_action':隔離器擺放點位，生成時默認(rèn)為參考點。

4.  工具動作：夾爪或吸盤等信號。

5.  'Exit_isolator':隔離器離開點

4.  點擊任務(wù)樹中的“層”節(jié)點，點擊“添加層”，設(shè)置碼的層數(shù)及每一層的排樣類型，以及是否 包含隔離層，如圖 3 所示。

圖3

5.  點擊任務(wù)樹中的“每個工件處”節(jié)點，用戶可設(shè)置參照點以及生成移動。

圖4

參照點一般為第一層的第一個工件所在位置。用戶可直接在下拉列表中選擇“工件”節(jié)點作為參照 點，如圖 4 所示。

在“生成移動”節(jié)點下，設(shè)置接近點、工具動作點、工具動作以及離開點。設(shè)置完成后，工具將對每個工件重復(fù)這些動作。

●  'ApproachPoint'接近點：無碰撞接近參照點；

●  'ToolActionPoint'工具動作點：默認(rèn)為參照點，可根據(jù)實際需要修改；

●  工具動作：“工具動作”節(jié)點下，添加相應(yīng)的工具動作；

●  'ExitPoint'離開點：無碰撞離開參照點。

6.  在“每個隔離層處”節(jié)點下，點擊“生成隔離層動作”。

用戶可設(shè)置“拾取隔離層”節(jié)點，并設(shè)置接近點、工具動作點、工具動作以及離開點。

7.  碼垛全局變量的意義，可在運行選項卡查看。

pallet_cnt:當(dāng)前碼垛個數(shù)

勾選記住上一個工件位置后，在配置中的全局變量生成‘pallet_cnt‘變量，此變量可斷電保持

pallet_lct:當(dāng)前層碼垛個數(shù)

pallet_lno:當(dāng)前層數(shù)

pallet_sep:隔離器是否使用

pallet_tct:總碼垛個數(shù)

referencePoint:參考點坐標(biāo)

關(guān)于視頻教程可在B站艾利特官方查看：【艾利特CS系列】5. 碼垛包_嗶哩嗶哩_bilibili

3.  常見問題解答

● 工件高度必須填寫

● 切記注意參照點，后續(xù)生成移動的點位都以參照點來示教

● 碼垛是從下往上碼，所以需要在最下層設(shè)置點位；拆垛是從最高層往下拆，所以需要從最高層設(shè)置點位。

4.  示例