1.  簡介

● def腳本為主程序腳本，一次僅支持一個def腳本運行，如果在第一個def腳本運行過程中，下 發(fā)第二個def腳本，則會強制停止第一個運行中的def腳本，去執(zhí)行新收到的def腳本。

● sec腳本可以與def腳本同時運行，不會導致def腳本停止，但sec腳本不支持運動指令，并且不 允許運行耗時指令（如sleep、串口、socket的超時操作等），有一定的限制。

● 由于def腳本與sec腳本的定義，導致目前的python運行過程中，無法實現(xiàn)一些動態(tài)的腳本插隊 運行，比如用戶在自己的上位機程序，實時計算出一些運行點位腳本，用戶無法在程序運行 的過程中，將一些實時計算的腳本插隊到當前運行的任務(wù)當中。存在一定的使用限制。

● 針對上述需求，CS控制軟件開發(fā)了Interpreter Mode（解釋器模式）功能，也就是30020接口，用于在一定的條件下，實現(xiàn)用戶腳本的插隊運行。

● 解釋器模式的使用，需要更新至2.11及以上的版本。

2.  操作流程

● 解釋器模式腳本命令

1.  解釋器功能

系統(tǒng)進入解釋器模式后，允許編程人員在任務(wù)運行時發(fā)送并插隊運行腳本語句，只需要腳本語 句為有效的python語句即可，用戶可以將腳本語句通過30020端口，發(fā)送到控制器，控制器解 收之后，會根據(jù)當前的狀態(tài)，對語句進行編譯運行。發(fā)送到30020端口的腳本語句，會已隊列 的方式存儲在控制軟件內(nèi)部，并按順序執(zhí)行，腳本語句必須為單行語句，并以\n作為結(jié)束符， 如 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n

腳本語句參考CS腳本手冊

2.  interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

clearQueueOnEnter：為 True 時，會在進入解釋器模式時，清除所有進入之前收到的腳 本 隊列。

clearOnEnd：為 True 時，會在退出解釋器模式時，清除所有還未執(zhí)行的腳本隊列中的腳 本內(nèi)容。

該函數(shù)用于是任務(wù)進入解釋器模式，其為阻塞函數(shù)

30020端口的解釋器模式，是通過30001端口發(fā)送解釋器腳本命令觸發(fā)。

30001端口詳情，請參考CS用戶手冊。

 例：30001 端口調(diào)用，需使用 def 腳本，采用 python 格式，要注意格式（縮進，大小寫 等）

def a():

interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)

end

3.  end_interpreter()

該函數(shù)用于關(guān)閉任務(wù)的解釋器模式，此時阻塞的 interpreter_mode 函數(shù)會退出，該函數(shù)可 以在 30001 端口調(diào)用（sec 和 def 腳本效果相同），程序立即停止并退出解釋器模式。

也可以在 30020 中使用，發(fā)送到解釋器模式中，在腳本隊列中等待調(diào)用，隊列運行到該命 令后退出解釋器模式。

4.  clear_interpreter()

該函數(shù)用于清除解釋器腳本隊列，可以在 30001 端口使用（sec 腳本），不建議用 def 腳 本，def 腳本執(zhí)行程序會立即停止并退出解釋器模式。

也可以在 30020 中使用，發(fā)送到解釋器模式中， 在腳本隊列中等待調(diào)用，調(diào)用后，會將 該函數(shù)執(zhí)行前接收到的腳本隊列清除，在其之后接收到的腳本則不受影響。

● 解釋器模式回復

1.  解釋器模式接收到可執(zhí)行的腳本語句后，將會通過返回以下格式信息，告知客戶端。

ack::

id為接受的語句被分配的唯一id，后續(xù)的一些狀態(tài)命令字返回值，會以該id信息返回。

2.  如果任務(wù)未處于運行狀態(tài)，或腳本語句發(fā)生編譯錯誤或腳本隊列達到上限等等各種異常原因?qū)е陆邮艿哪_本沒有被正常的壓入解釋器隊列，解釋器會返回命令拋棄信息以及拋棄原因，格式如下。

discard::

3.  編譯錯誤：

觸發(fā)原因：一般為腳本格式錯誤，需要檢查確保下發(fā)的腳本格式是否正常的python格式的 代碼段

返回報文信息：discard: Compile error::

4.  任務(wù)狀態(tài)錯誤：

觸發(fā)原因：當前任務(wù)未處于運行狀態(tài)

返回報文信息：discard: Task is in an invalid state:

5.  腳本隊列的長度超限：

觸發(fā)原因：當前腳本隊列長度超過最大值（目前最大值為2000）

返回報文信息：discard: Too many interpreted messages:

6.  執(zhí)行解釋器前隊列清除：

觸發(fā)原因：由于clearQueueOnEnter參數(shù)設(shè)置為True，再打開解釋器模式之前發(fā)送到解釋器隊列的腳本，會在打開時（即調(diào)用interpreter_mode腳本）進行discard。

返回報文信息：discard: Cleaned up before interpretation:

7.  執(zhí)行解釋器后隊列清除：

觸發(fā)原因：由于clearOnEnd參數(shù)設(shè)置為True，再結(jié)束解釋器模式后，解釋器隊列中已有的腳本會在結(jié)束時（即調(diào)用end_interpreter腳本）進行discard。

返回報文信息：discard: Cleaned up after end:

8.  執(zhí)行隊列清除操作：

觸發(fā)原因：由于執(zhí)行clear_interpreter腳本discard掉的腳本隊列中的腳本。

返回報文信息：discard: Cleaned up:

● 解釋器模式關(guān)鍵字命令

解釋器模式的關(guān)鍵字命令，為非python腳本函數(shù)，此類命令會在接收到后，馬上被執(zhí)行，不會進入腳本隊列等待執(zhí)行。

skipbuffer該命令可以讓腳本隊列跳過已經(jīng)接收到，但還未執(zhí)行的所有腳本命令（正在執(zhí)行的命令不會結(jié)束，會繼續(xù)正常運行到命令結(jié)束）。

● 解釋器模式狀態(tài)命令

1.  statelastexecuted 命令

該命令會返回最后執(zhí)行過（或正在執(zhí)行）的命令id，返回格式如下：

state:: statelastexecuted

2.  statelastinterpreted 命令

該命令會返回最新解收的已經(jīng)解析完成的腳本命令id，返回格式如下：

state:: statelastinterpreted

3.  statelastcleared 命令

該命令會返回最后的被清除（調(diào)用clear_interpreter或解釋器模式退出）的命令id，返回格式如下：

state:: statelastcleared

4.  stateunexecuted 命令

該命令會返回當前隊列中還未執(zhí)行的腳本命令（已skipbuffer的命令不會計數(shù)在內(nèi)），返回格式如下：

state: <#unexecuted>: stateunexecuted

5.  state 命令

該命令會返回當前是否處于解釋器模式，返回格式如下：

state: 0: running: state

state: 0: stopped: state

● 示例

1.將機器人打到遠程模式

2.  用通訊助手創(chuàng)建一個 30001端口的客戶端，連接機器人并發(fā)送腳本使機器人進入解釋器模式 

3.機器人進入解釋器模式，示教器顯示運行中，如下圖

4.  用通訊助手創(chuàng)建一個30020端口的客戶端

5.通過 30020 端口發(fā)送腳本使得機器人按先后順序依次執(zhí)行發(fā)送的腳本

6.  發(fā)送成功后，收到來自機器人的反饋

7.參考CS腳本手冊，依次發(fā)送指令給機器人，機器人將按順序依次執(zhí)行

3.  常見問題解答

1.  解釋器模式中創(chuàng)建的線程，不會再解釋器模式推出后，自動關(guān)閉，使用時，請自主管理好線程狀態(tài)。

2.  運行耗時腳本（如移動指令），會完整的運動結(jié)束后，才可以自動退出，中途即使調(diào)用了end_interpreter()命令，也不會強制停止耗時腳本運行，除非使用30001以def函數(shù)的形式發(fā)送。

3.  解釋器腳本隊列數(shù)量上限目前為2000條，腳本隊列數(shù)量超過該數(shù)量時，再次添加新的解釋器腳本，會返回discard信息，并拋棄新添加的腳本