1.  簡(jiǎn)介

RTSI 全稱為實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互(Real-Time Sychronization Interface), 該協(xié)議提供了標(biāo)準(zhǔn)的

TCP/IP 鏈接, 用于與外部程序進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)交互。RTSI 的網(wǎng)絡(luò)端口為 30004。交互的數(shù)據(jù)內(nèi)

容例如：

- 輸出：機(jī)器人輸出整型寄存器的值、末端負(fù)載等

- 輸入：機(jī)器人浮點(diǎn)輸入寄存器、數(shù)字輸入 IO 的狀態(tài)設(shè)置

2.  操作流程

RTSI 分為協(xié)議檢查、設(shè)置、同步循環(huán)三個(gè)步驟。

具體流程分為：

1.校驗(yàn)協(xié)議版本；

2.請(qǐng)求控制器的主版本，次版本，bug-fix 版本，編譯版本

3.設(shè)置訂閱需求(這里設(shè)置輸出定閱和輸入訂閱)；

4.發(fā)送開(kāi)始信號(hào)以開(kāi)始同步循環(huán);

5.循環(huán)接收控制器返回的數(shù)據(jù)包并解析出來(lái)。

2.1 校驗(yàn)協(xié)議版本

報(bào)文頭：86(RTSI_REQUEST_PROTOCOL_VERSION)

上位機(jī)向控制柜發(fā)送數(shù)據(jù)格式：

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+協(xié)議版本(當(dāng)前版本都為 01，2byte)

上位機(jī)收到控制柜返回的數(shù)據(jù)格式:

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+校驗(yàn)是否成功(成功為 1，失敗為 0，1byte)

2.2 請(qǐng)求控制器的主版本，次版本，bug-fix 版本，編譯版本

報(bào)文頭：118(RTSI_GET_ELITECONTROL_VERSION)

上位機(jī)向控制柜發(fā)送數(shù)據(jù)格式：

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)

上位機(jī)收到控制柜返回的數(shù)據(jù)格式:

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+主版本(4byte)+次版本(4byte)+ bug-fix 版本

(4byte)+編譯版本(4byte)

2.3 設(shè)置訂閱需求(這里設(shè)置輸出定閱和輸入訂閱)

2.3.1 訂閱輸出需求

報(bào)文頭：79(RTSI_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS)

上位機(jī)向控制柜發(fā)送數(shù)據(jù)格式：

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+輸出頻率(8byte)+訂閱變量名(string 類型)

上位機(jī)收到控制柜返回的數(shù)據(jù)格式:

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+訂閱 ID(1byte)+訂閱變量名類型(string 類型)

2.3.2 訂閱輸入需求

報(bào)文頭：73(RTSI_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS)

上位機(jī)向控制柜發(fā)送數(shù)據(jù)格式：

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte) +訂閱變量名(string 類型)

上位機(jī)收到控制柜返回的數(shù)據(jù)格式:

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+訂閱 ID(1byte)+訂閱變量名類型(string 類型)

2.4 發(fā)送開(kāi)始信號(hào)以開(kāi)始”同步循環(huán)

報(bào)文頭：83(RTSI_CONTROL_PACKAGE_START)

上位機(jī)向控制柜發(fā)送數(shù)據(jù)格式：

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)

上位機(jī)收到控制柜返回的數(shù)據(jù)格式:

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+是否開(kāi)始(1byte)

2.5 循環(huán)接收控制器返回的數(shù)據(jù)包

報(bào)文頭：85(RTSI_DATA_PACKAGE)

上位機(jī)向控制柜發(fā)送數(shù)據(jù)格式(控制訂閱輸入時(shí)發(fā)送)：

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+訂閱 ID(1byte)+值(bytes)

上位機(jī)收到控制柜返回的數(shù)據(jù)格式(循環(huán)接收訂閱輸出):

數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度(2byte)+報(bào)文頭(1byte)+訂閱 ID(1byte)+值(bytes)

說(shuō)明：可以同時(shí)多次訂閱輸出和輸入，每次增加訂閱，ID 號(hào)會(huì)加 1，第一次訂閱時(shí) ID 號(hào)為 1，在收取訂閱輸出和控制訂閱輸入時(shí)，可以根據(jù) ID 來(lái)區(qū)分屬于哪次的訂閱。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

4.  示例

    程序訂閱輸出和輸入訂閱如下

運(yùn)行打印如下

機(jī)器人數(shù)據(jù)