1.  簡介

30001端口，可用于獲取機器人的各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)，機器人會以10HZ（100ms）的頻率向30001端口發(fā)送機器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)，還可以往30001端口發(fā)送腳本命令，運動指令，控制機器人運動等。（FB1網(wǎng)口）

2.  發(fā)送腳本控制機器人

外部設(shè)備可以往30001直接發(fā)送機器人腳本，機器人處于遠程模式，機器人就會運動。

（點擊下圖右上角的Elite logo，可以進入設(shè)置界面）

遠程控制選擇啟用

將機器人切換為遠程控制模式

用戶可以在socket調(diào)試助手中，發(fā)送以下代碼進行測試

外部發(fā)送的腳本格式如下：即def開頭，end結(jié)尾（end后加入換行）。中間內(nèi)容為機器人支持的腳本。

def a():

movej([-3.14,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)

movej([-1.57,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)

end

也可使用如下代碼，發(fā)送帶有函數(shù)調(diào)用的腳本

def test(): # 最外層def必須增加end\n結(jié)尾

# 內(nèi)部是正常的python語法

def mov():

movej([0.57636,-1.01469,-2.04816,-1.29723,1.5708,-0],a=1.4,v=1.05,t=0,r=0)

a = "hello cs"

if a == "hello cs":

mov()

end

3.  數(shù)據(jù)接收及解析

接收機器人狀態(tài)數(shù)據(jù)

該端口還會以10Hz的頻率持續(xù)不斷地將機器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)以固定格式往外發(fā)送。數(shù)據(jù)格式大體如下：

機器人狀態(tài)報文格式

4 字節(jié)

報文長度

1 字節(jié)

報文類型 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16

4 字節(jié)

子報文長度

1 字節(jié)

子報文類型

n 字節(jié)

子報文內(nèi)容

4 字節(jié)

子報文長度

1 字節(jié)

子報文類型

n字節(jié)

子報文內(nèi)容

4 字節(jié)

報文長度

1 字節(jié)

報文類型 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16

4 字節(jié)

子報文長度

1 字節(jié)

子報文類型

n 字節(jié)

子報文內(nèi)容

4 字節(jié)

子報文長度

1 字節(jié)

子報文類型

n字節(jié)

子報文內(nèi)容

詳細每一段子報文的內(nèi)容請參考《CS_用戶手冊_機器人狀態(tài)報文.xlsx》

機器人狀態(tài)數(shù)據(jù)報文主題結(jié)構(gòu)包含報文頭、機器人模式數(shù)據(jù)子報文、關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)子報文、笛卡爾數(shù)據(jù)子報文、機器人配置數(shù)據(jù)子報文、機器人主板信息子報文、機器人附加信息子報文、內(nèi)部使用子報文、機器人工具數(shù)據(jù)子報文、機器人安全狀態(tài)子報文、機器人工具通訊子報文、內(nèi)部使用子報文等內(nèi)容.

每一段子報文內(nèi)的數(shù)據(jù)長度、格式都是嚴格定義的，用戶讀取時按需擇取對應(yīng)數(shù)據(jù)段按照指定格式進行數(shù)據(jù)解析。

以下使用Python對機器人配置數(shù)據(jù)子報文解析為例說明。

程序流程如下：

4.  示例

參考代碼：

from robot import *

import argparse

import logging

import time

import numpy as np

from math import *

parser = argparse.ArgumentParser()

#以下IP地址需要修改

parser.add_argument('--host', default='192.168.1.200', help='name of host to connect to (localhost)')

parser.add_argument('--port', type=int, default=30001, help='port number (30001)')

parser.add_argument('--samples', type=int, default=100, help='number of samples to record')

args = parser.parse_args()

robot = Robot('RobotStateMessage.xlsx', 'v2.1.0')

robot.connect(args.host, args.port)

sample_count = args.samples

while sample_count > 0:

data = robot.get_data()

if data == None:

logging.warning("Data is None")

continue

print(" {:=^50s}".format(""))

print("基坐標X、Y、Z")

print("tcp_x: "+('{:.2f}'.format(data.tcp_x*1000)))

print("tcp_y: "+('{:.2f}'.format(data.tcp_y*1000)))

print("tcp_z: "+('{:.2f}'.format(data.tcp_z*1000)))

#print("actual_joint : ")

print("RX、RY、RZ\x20關(guān)節(jié)單位\x20°")

print("RX: " + ('{:.3f}'.format(degrees(data.rot_x))))

print("RY: " + ('{:.3f}'.format(degrees(data.rot_y))))

print("RZ: " + ('{:.3f}'.format(degrees(data.rot_z))))

print(" {:=^50s}".format(""))

print("關(guān)節(jié)位置\x20關(guān)節(jié)單位\x20°")

print("一軸、基座\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint0)))

print("二軸、肩部\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint1)))

print("三軸、肘部\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint2)))

print("四軸、手腕1\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint3)))

print("五軸、手腕2\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint4)))

print("六軸、手腕3\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_joint5)))

print(" {:=^50s}".format(""))

#機器人是否上電：上電為true，未上電為false

print("機器人是否上電",data.is_robot_power_on)

#print(data.is_robot_power_on)

print("是否處于機器人急停和系統(tǒng)急停",data.is_robot_protective_stopped)

#print(data.is_robot_protective_stopped)

print("是否處于保護停止",data.is_robot_protective_stopped)

#print(data.is_robot_protective_stopped)

print("程序是否處于運行態(tài)",data.is_program_running)

#print(data.is_program_running)

print("程序是否暫停",data.is_program_paused)

#print(data.is_program_paused)

print("機器人模式",data.get_robot_mode)

#print(data.get_robot_mode)

print("機器人控制模式",data.get_robot_control_mode)

print("0未確認、1確認安全、2初始化、3下點、4上電、5空閑、6反向驅(qū)動、7正在運行、8升級固件、9等待編碼器標定")

#print(data.get_robot_control_mode)

print("機器人速度模式",data.get_robot_speed_mode)

#print(data.get_robot_speed_mode)

print("機器人是否處于系統(tǒng)報警狀態(tài)",data.is_robot_system_in_alarm)

#print(data.is_robot_system_in_alarm)

print("主板是否在縮減模式",data.is_robot_in_reduced_mode)

print("碰撞檢測模式狀態(tài)",data.is_dynamic_collision_detect_enabled)

print("工具模擬IO輸出配置",data.tool_analog_output_domain)

#print("")

#print(data.)

print(" {:=^50s}".format(""))

#print(data.actual_velocity1)弧度/秒

print("關(guān)節(jié)實際速度\x20角度/秒")

print("1軸實際速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity0)))

print("2軸實際速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity1)))

print("3軸實際速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity2)))

print("4軸實際速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity3)))

print("5軸實際速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity4)))

print("6軸實際速度\x20"'{:.2f}'.format(degrees(data.actual_velocity5)))

print(" {:=^50s}".format(""))

print("關(guān)節(jié)力矩")

print("1關(guān)節(jié)力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques0))

print("2關(guān)節(jié)力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques1))

print("3關(guān)節(jié)力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques2))

print("4關(guān)節(jié)力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques3))

print("5關(guān)節(jié)力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques4))

print("6關(guān)節(jié)力矩\x20"'{:.2f}'.format(data.torques5))

print(" {:=^50s}".format(""))

print("模擬IO0輸出值.\x2002-0.004單位A")

print(data.standard_analog_output_value0,"A")

print(data.standard_analog_output_value1,"A")

print("工具模擬IO輸出配置",data.tool_analog_output_domain)

print("工具輸出電壓數(shù)值",data.tool_output_voltage,"V")

print("工具輸出電流", data.tool_current,"A")

#print(" {:=^50s}".format(""))

sample_count -= 1

time.sleep(2)

5.  常見問題解答

5.1.問：端口連接不上，連接沒反應(yīng)

答：檢修一下網(wǎng)絡(luò)是不是沒有連接上，可以在示教器網(wǎng)絡(luò)設(shè)置頁面查看，或者使用電腦ping一下看看能否ping通，網(wǎng)口是否正常連接的FB1口

5.2.問：向端口發(fā)送運動指令機器人不運動或者報錯

答：檢查一下所發(fā)送的點位數(shù)據(jù)是否正常，并不是任意一組數(shù)據(jù)機器人都能執(zhí)行，需要該數(shù)據(jù)在機器人工作范圍內(nèi)，并且有正常的解。另外數(shù)據(jù)的單位為米跟弧度。