1.  本篇文檔介紹了EC機器人縮減模式配置使用，干涉區(qū)配置及軟極限的應用

2.  操作流程

2.1縮減模式配置

出于安全原因，機器人的某些功能可能會受到限制。要配置這些設置航到 運行準備 >安全配置 > 安全限制。

安全限制可配置功率，動量，工具力，肘部力以及速度百分比的縮減。當機器人觸發(fā)縮減模式時，機器人會以縮減后的速度、功率工作。

功率：限制機器人對環(huán)境做的最大機械功。

動量：限制最大機器人動量。

工具力：限制機器人工具在夾緊情況中施加的最大力。

肘部力: 限制機器人肘部對環(huán)境施加的最大力。

速度百分比：限制正常模式下的速度

要啟用這些安全限制，請單擊子菜單區(qū)域中的“打開/關閉”。

2.2縮減模式觸發(fā)

用戶可在 監(jiān)視 > 輸入輸出 > 虛擬輸出 界面查看 M526 和 M527 是否為縮減模式。

用戶通過在 擴展>用戶PLC 界面配置輔助寄存器S17、S18觸發(fā)條件。

常用數(shù)字信號和機器人M變量進行縮減模式觸發(fā)

兩路賦值寄存器S17、S18，觸發(fā)一個信號即可進入縮減模式；也可作為雙回路使用。

注：用戶PLC修改完成后要先保存，機器人重啟生效。

2.3干涉區(qū)的設置及應用

干涉區(qū)是與基座坐標系軸平行的立方體。系統(tǒng)信號對機器人進行判斷是在干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并把判斷情況以信號方式輸出M440-M455。干涉區(qū)的設定方法有以下三種：

頂點模式

1. 選擇“運行準備 > 干涉區(qū)”。

2. 設置“使用方式”為“立方體”，“點位”為“頂點模式”。

3. 選擇“頂點 1”，用軸操作鍵移動機器人到立方體的頂點 1，點擊“記錄點 1”。

4. 選擇“頂點 2”，用軸操作鍵移動機器人到立方體的頂點 2，點擊“記錄點 2”。

5. 點擊子菜單欄的“設置”，干涉區(qū)即設置成功。

中心點模式：

1. 選擇“運行準備 > 干涉區(qū)”。

2. 設置“使用方式”為“立方體”，“點位”為“中心點”。

3. 選擇“中心點”，用軸操作鍵移動機器人到立方體的中心點位置，點擊“記錄點 1”。

4. 輸入立方體的長、寬、高數(shù)值，單位mm。

5. 點擊子菜單欄的“設置”，干涉區(qū)即設置成功。

軸干涉區(qū)：指判斷各軸當前位置并輸出信號

1. 選擇“運行準備 > 干涉區(qū)”。

2. 設置“使用方式”為“關節(jié)”，選擇對應的軸號。

3. 選擇“最小點”，按相應的軸操作鍵記錄該軸區(qū)間的最小點位，點擊“記錄點 1”。

4. 選擇“最大點”，按相應的軸操作鍵記錄該軸區(qū)間的最大點位，點擊“記錄點 2”。

5.  點擊子菜單欄的“設置”，干涉區(qū)即設置成功。

干涉區(qū)觸發(fā)信號為虛擬輸出M440-M455（干涉區(qū)1到16）

2.4軟極限設置

軟極限可以限制每個關節(jié)的旋轉(zhuǎn)極限。導航 參數(shù)設置 -> 軟極限設置 除了3軸極限為正負160°其他軸極限均為正負360°。

3.  常見問題

如果開機發(fā)現(xiàn)某個軸在軟極限之外，并觸發(fā)軟極限報警；可通過示教器操作該軸往回轉(zhuǎn)動。